Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение возможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченной внутренней криволинейной поверхностью объекта. В начале включают электродвигатель 2, который через червячную передачу 3 и 4 поворачивает зубчатое колесо 5. Оно зацепляется с рейкой 8, являющейся рычагом рычажно-шарнирной руки, состоящей из рычагов-реек 6-8 с шарнирами 9. На конце рычага 6 закреплен захват 12 и направляющий элемент 11, который может быть выполнен в виде ролика. При движении рычагов 6-8 направляющий элемент 11 (ролик) огибает криволинейную поверхность объекта и в соответствии с этим рычаги 6-8 самопроизвольно поворачиваются один относительно другого в шарнирах 9. Рычаги 6-8 своими рейками при перемещении последовательно зацепляются с зубчатым колесом 5, скользя по направляющим 10. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1511 4 В 25 Т 1/02

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4347196/31-08 (22) 21.12.87 (46) 23.08.89. Бюл. Ф 31 (72) В.Б.Назаров (53) 62.229.723 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР Ф 1206077, кл. В 25,Т 1/02, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, Целью изобретения является обеспечение возможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченной внутреиней криволинейной поверхностью объекта. Вначале включают электродвигатель 2, который через червячную

„„Я0„„1502291 A 1

2 передачу 3 и 4 поворачивает зубчатое колесо 5. Оно зацепляется с рейкой

8, являющейся рычагом рычажно-шарнирной руки, состоящей иэ рычагов-реек

6 — 8 с шарнирами 9. На конце рычага

6 закреплен захват 12 и направляющий элемент 11, который может быть выполнен в виде ролика. При движении рычагов 6 — 8 направляющий элемент

ll (ролик) огибает криволинейную поверхность объекта и в соответствии с этим рычаги 6 — 8 самопроизвольно поворачиваются один относительно друго— го в шарнирах 9. Рычаги 6 — 8 своими рейками при перемещении последовательно зацепляются с зубчатым коле-. сом 5, скользя по направляющим 10.

1 з.п. ф-лы, 4 ил.

3 1502291

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — обеспечение воэможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченной внутренней криволинейной поверхностью объекта.

На фиг,l показана схема манипулятора; на фиг, 2 — 4 — рука в ее последовательных положениях.

Манипулятор содержит корпу" 1 с червячным приводом, состоящим иэ электродвигателя 2, червяка 3 и чер- 15 вячного колеса 4, на котором закреплено зубчатое колесо 5. Рычажно-шарнирная рука, состоящая из нескольких рычагов 6 — 8, выполненных каждый в виде зубчатых реек, взаимодействую- 20 щих через шарниры 9, расположена в корпусе 1 в направляющих 10. В начале первого рычага 6 установлен направляющий элемент 11 (например, ролик), выполненный иэ эластичного материала, 5 и закреплен. захват в виде кряка 12.

Направляющий элемент 11 взаимодействует с криволинейной поверхностью 13 (фиг. 2 — 4), например с участком трубопровода. Последняя зубчатая 30 рейка 8 находится в зацеплении с зубчатым колесом 5. Каждый шарнир 9 может быть снабжен амортизирующим роликом 14, взаимодействующим, как и направляющий элемент 11, с криволиней- 35 ной поверхностью 13, а с целью исключения несанкционированного изменения направления движения рычагов б

8 в местах их соединения могут быть установлены регулируемые ограничите- 40 ли угла поворота, например, в виде упора 15.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 2 посредством червяка 3 и червячного колеса 4 крутящий момент передается на зубчатое колесо 5, которое входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, 50 установленной в корпусе 1 в направляющих 10. На крюк 12 подвешивается груз. Направляющий элемент 1 1 приводится в соприкосновение с криволинейной поверхностью 13 объекта. К первой зубчатой рейке 6 через шарнир

9 присоединяются последовательно следующие рейки 7 и 8. Количество реек обуславливается расстоянием, на которое необходимо переместить груз. Во время движения реек Ь вЂ” 8 последняя из них находится в зацеплении с зубчатым колесом 5, проталкивая всю рычажно-шарнирную руку вперед. Изменение траектории движения достигается отслеживанием контура криволинейной поверхности 13. Когда направляющий элемент 11 теряет связь с поверхностью 13, первая рейка 6 сохраняет прямолинейное движение до момента встречи с противоположной поверхностью 13 (фиг.3). После этого направляющий элемент 11 катится по ней до следующего поворота криволинейной поверхности 13, обеспечивая возможность перемещения груза в объеме, ограниченном криволинейными поверхностями 13 (фиг.4).

Допустимая кривизна траектории движения рычажно-шарнирной руки задается регулируемыми ограничителями

14 угла поворота.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий корпус, шарнирно-рычажную руку с захватом и привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности перемещения груза в зоне манипулирования, ограниченной криволинейной внутренней поверхностью объекта, рычаги руки выполнены в виде зубчатых реек, поочередно зацепляющихся с дополнительно введенным зубчатым колесом, установленным на приводе, при этом на корпусе выполнены направляющие для зубчатых реек, а одна иэ зубчатых реек снабжена направляющим элементом, предназначенным для контакта с криволинейной поверхностью объекта.

2. Манипулятор по п,l, о т л и— ч а ю шийся тем, что направляющий элемент выполнен в виде ролика, а каждый шарнир руки снабжен ограничителем относительно поворота рычагов и амортизирующим роликом, предназначенным для взаимодействия с криволинейной поверхностью объекта.

1502291

Составитель Л.Кудрявцев

Техред М,Дидык Корректор А.Козориз

Редактор А.Козориз

Заказ 5014/18 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 1 3035 ° Москва, Ж-3 5, Раушская наб ° ° д . 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Уигород, ул. Га гарина, 101