Механизм позиционирования

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях механизмов позиционирования манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек и точности позиционирования. В начале работы включается привод перемещения каретки 1, затем включается привод подводимого упора 11 и он поднимается над штоком 4, каретка 1 перемещается вправо. При ее подходе к первому промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он опускается на шток 4 на ступень меньшего диаметра секции 8. Затем по мере дальнейшего перемещения каретки 1 торец 13 упора 11 скользит вдоль меньшей ступени 12 штока 4 до соприкосновения с буртиком 9 секции 8 штока 4. Далее начинается совместное перемещение штока 4 с кареткой 1, при этом шток 4 своим задним торцом давит на шток 5 гидравлического демпфера 6, сжимая пружину 7. Так осуществляется плавное торможение каретки 1. Ее полная остановка произойдет, когда подводимый упор 11 своим торцом 13 коснется неподвижного упора 3. После остановки каретки 1 производятся соответствующие данной позиции операции. Далее упор 11 поднимается, и цикл позиционирования повторяется. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25) 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Яд

CO

4ь

С0

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4321664/31-08 (22) 3Q.10.87 (46) 30.08.89. Бюл. № 32 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкостроения (72) В. М. Арбесман и E. Н. Мямлин (53) 62-229.723 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1207752, кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях механизмов позиционирования манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей путем увеличения числа точек и точности позиционирования. В начале работы включается привод перемещения каретки 1, затем включается привод подводимого упора 1! и он поднимается над штоком 4, „„SU„„1504089 А 1

2 каретка 1 перемегцается вправо. При ее подходе к первому промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он опускается на шток 4 на ступень меньшего диаметра секции 8. Затем по мере дальнейшего перемещения каретки 1 торец 13 упора 11 скользит вдоль меньшей ступени 12 штока 4 до соприкосновения с буртиком 9 секции 8 штока 4. Далее начинается овместное перемещение штока 4 с кареткой 1. При этом шток 4 своим задним торцом давит на шток 5 гидравлического демпфера 6, сжимая пружину 7. Так осуществляется плавное торможение каретки 1. Ее полная остановка произойдет, когда подводи мый упор 11 своим торцом 13 коснется неподвижного упора 3. После остановки каретки 1 производятся соответствующие данной позиции операции. Далее упор 11 поднимается, и цикл позиционирования повторяется. 3 ил.

1504089

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях механизмов позиционирвания манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек и точности позиционирования.

На фиг. 1 показана схема механизма позиционирования, вид сверху; на фиг. 2— сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид

Б на фиг. 2.

Каретка 1 установлена на неподвижных направляющих 2, на которых смонтированы промежуточные упоры 3. В последних выполнены цилиндрические отверстия (опоры), в которых размещен шток 4, контактирующий своим противоположным от каретки 1 торцом с подпружиненным штоком 5 гидравлического демпфера 6. Пружина 7, связанная со штоком 5, служит для возврата штока 4 в исходное положение. Шток 4 выполнен секционным. Количестко секций 8 соответствует числу промежуточных упоров 3, а следовательно, числу точек позиционирования. Каждая секция 8 штока 4 выполнена в виде двухступнчатой штанги.

Перепад диаметров ступеней штока 4 образует рабочий буртик 9 (фиг. 2). Длина ступени большего диаметра каждой секции 8 штока 4 больше или равна длине хода штока.

В каретке 1 закреплена ось 10, на которой установлен с возможностью поворота подводимый упор 11 (привод его поворота не показан и связан с системой управления). На опорной поверхности рабочего свободного конца подводимого упора 11 выполнен цилиндрический паз 12 (фиг. 3), образующий с боковой поверхностью упора 11 рабочук упорную поверхность 3 (фиг. 2), взаимодействующую с буртом 9 двухступенчатых секций 8 штока 4.

Механизм позиционирования работает следующим образом.

При включении привода перемещения (на фиг. не показан) каретки 1 вклюгает H привод подводимого упора 1, который поднимается над штоком 4. Каретка вместе с отведенным упором 11 начинают перемещаться по направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой. При подходе каретки 1 к первому по ходу промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он, поворачиваясь на оси 10, опускается на шток 4, охватывая при этом цилиндрическим пазом 12 ступень меньшего диаметра следующей секции 8 штока 4. При дальнейшем перемещении каретки 1 в указанном направлении то10

2S

30 рец упора 11 скользит вдоль меньшей ступени штока 4 до соприкосновения с буртиком 9 секции 8 штока 4. Затем начинается совместное перемещение штока 4 в направляющих отверстиях упоров 3 с кареткой 1. При этом шток 4 своим задним торцом давит на шток 5 гидравлического демпфера 6, сжимая пружину 7.

Так осуществляется плавное торможение каретки 1. Ее полная остановка происходит, когда подводимый упор 11 своим торцом касается неподвижного упора 3.

После остановки каретки 1 производятся необходимые для этой точки позиционирования операции. Затем упор 11 отводится и поворачивается на оси 10 до тех пор, пока его рабочий конец не выходит из соприкосновения с промежуточным упором 3 секции 8, после чего каретка 1 начинает перемещаться по направляющим 2 к следующему промежуточному упору 3, а штоки 4 и 5 под действием пружины 7 возвращаются в исходное положение.

Перед подходом каретки 1 с отведенным упором 11 к второму промежуточному упору 3 снова переключается привод упора 11 (не показан) и он опускается на ступень меньшего диаметра штока 4 следующей секции.

Далее цикл работы повторяется, пока каретка 1 вместе с исполнительным органом манипулятора не проходят все точки позиционирования, после чего каретка 1 возврагцается в исходное положение.

Механизм позиционирования, содержащий каретку с приводом ее перемещения по неподвижным направляющим, подпружиненный шток, установленный в опорах с возможностью осевого перемещения вдоль неподвижных направляющих, промежуточные и подводимый упоры, контактирующие друг с другом при позиционировании каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем у величения числа точек и точности позиционирования, опоры подпружиненного штока смонтированы в промежуточных упорах, а сами эти упоры закреплены на неподвижных направляющих, при этом подпружиненный шток снабжен секциями из двухступенчатых штанг, число которых соответствует числу точек позиционирования, кроме того, в подводимом упоре выполнен цилиндрический паз с диаметром, соответствующим меньшему диаметру двухступенчатой штанги.

1504089

77 13

1Z 11 BUH 10

РИЕ. 7

Составитель Л. Кудрявцев

Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор М. Макси мишинец

Заказ 5197;20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, I 0 I