Привод манипулятора

 

Изобретение может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики. Цель изобретения - повышение точности позиционирования. Для этого в приводе манипулятора, содержащем эластичный рукав (ЭР) с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником давления, элементы фиксации (ЭФ) 3 ЭР в пространстве, охватывающие последний и соединенные с источником электрического тока 4, выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью. Причем оси симметрии 5 ЭФ 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси ЭР. 3 ил.

СО1ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1512762

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4357400/25-29 (22) 05.01.88 (46) 07.10.89. Бюл. № 37 (71) Киевский институт инженеров гражданской авиации им. 60-летия СССР (72) Э. Ф. Фоменко и А. Е. Афанасьев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 617254, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидро1511 4 В 25 J !/02,,F 15 В 15/08

2 пневмоавтоматики. Цель изобретения — повышение точности позиционирования. Для этого в приводе манипулятора, содержащем эластичный рукав (ЭР) с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником давления, элементы фиксации (ЭФ)

3 ЭР в пространстве, охватывающие последний и соединенные с источником электрического тока 4, выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью. Причем оси симметрии 5 ЭФ 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси ЭР. 3 ил.

1512762

Формула изобретения

25 зо з

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве исполнительного механизма в робототехнике и системах гидропневмоавтоматики.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 представлен привод манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — элемент фиксации — неработающее кольцеобразное сечение (сечение А — А на фиг. 1); на фиг. 3 — элемент фиксации — работающее полукольцеобразное сечение (сечение Б — Б на фиг. 1).

Привод манипулятора содержит эластичный рукав 1 с камерой 2 кольцеобразной формы, соединенной с источником давления (не показан), последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей рукава 1 элемента 3 фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие эластичный рукав и соединенные с источником 4 электрического тока. Элементы 3 фиксации выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью, причем оси 5 симметрии деформируемых колец 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси эластичного рукава l.

Привод манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочей среды в полость камеры 2 эластичный рукав 1 занимает исходное (вертикальное) положение. Нагрев группы колец 3 электрическим током приводит к их деформации и к образованию № с одной стороны от оси эластич юго рука ва 1 полугофр. Длина первоначально гладкой оболочки камеры 2 с одной стороны от ее продольной оси за счет образования полугофр уменьшается, что приводит к изгибу эластичного рукава 1 в сторону полугофр. При нагреве другой группы колец 3 с ориентированными в другом требуемом направлении осями 5 изгиб эластичного рукава 1 происходит в соответствующем направлении. При отключении электрического тока и соответственно при остывании колец 3 их форма за счет действия давления рабочей среды принимает исходное, круглое сечение и эластичный рукав 1 занимает первоначальное положение.

Привод манипулятора, содержащий эластичный рукав с камерой кольцеобразной формы, соединенной с источником давления, последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей элементы фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие эластичный рукав и соединенные с источником электрического тока, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, элементы фиксации выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью, причем оси симметрии деформируемых колец ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси эластичного рукава.

1512762

Составитель A. Шувалов

Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент>, г. Ужгород, ул. Гагарина,, 101