Исполнительный орган промышленного робота
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажносборочных и технологических манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения в космосе. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет уменьшения приводов. Для этого в корпусе 1 размещены основные барабаны 2 и дополнительный барабан 3, связанные с индивидуальными приводами. На основных барабанах 2 закреплена своими концами основная упругая лента 6, например стальная. Основная упругая лента 6, проходя ветвями через направляющий механизм 7, закрепленный на корпусе 1, преображает корытообразную форму, образуя на участке между направляющим механизмом 7 и направляющей втулкой 8 удлинитель 9, имеющий в сечении замкнутый контур. А на участке за направляющей втулкой 8 образуется петля 10. Направляющая втулка 8 связана с тягой 11, представляющей собой упругую ленту, проходящую внутри замкнутого контура удлинителя 9, через дополнительную направляющую втулку 12 и связанную другим концом с дополнительным барабаном 3. Дополнительная направляющая втулка 12 жестко связана с корпусом 1. 6 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1504095 А 1 (5ц 4 В 25 J 18 00, I /02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
©ч
С0
4ь
)Р сО
Оч
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (2) ) 4319554/3) -08 (22) 21.10.87 (46) 30.08.89. Бюл. № 32 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) И. A. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1 4407 1 1, кл. B 25 ) 1 8/00, 1 9.01.87. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМh)ШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных операций, и технологических манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения,в космосе. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет уменьшения приводов. Для этого в корпусе 1 размещены основные ба2 рабаны 2 н дополнительный барабан 3, связанные с индивидуальными приводами.
На основных барабанах 2 закреплена своими концами основная упругая лента 6, например стальная. Основная упругая лента 6, проходя ветвями через направляющий механизм 7, закр llëåííûé на корпусе l, преображает корытообразнуK) форму, образуя на участке между направляющим механизмом 7 н напр âëÿþùåé втулкой 8 удлинитель 9, имеющий в сечении замкнутый контур. А на участке за направляющей втулкой 8 образуется петля 10. Направляющая втулка 8 связана с тягой 11, представляющей собой упругую ленту, проходящую внутри замкнутого контура удлинителя 9, через дополнительную наиравляюгцую втулку 12 и связанную другим концом с дополнительным барабаном 3. Дополнительная направляющая втулка 12 жестко связана с корпусом 1. 6 ил.!
504095
Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленны.(роботах, применяемыx для выполнения подъемно-трансllopTHb Н3 фи < . изображ(H H(Ito>t и ит(.;I h Исполнительны и орган и ром ы п<л р« t<ого робота содержиг корну(1, внутри которого размещены основные odp3f);<3< t 2 и дополнительный барабан 3, связаннь««индивидуа.<ьнымн IlpHBo:(3MH 4 и 5. На основHhlx барабанах 2 закреllлеl Испол н ительны и орг3н н ром ьцнлен ного р(>бога работает следуюпlич образом. 4> В исходноч состоянии основная упругая лента 6 намотана на о«ионные барабаны 2, lt(тля 10 расно131 астся вблизи корпуса 1, гяга 11 и;<чотана на дополнительный барабан,3. При вра<ц(нии основных барабанов 2 от приводов 4 основная упругая ленча f) «чатывастся и вы<алкивается из корпус3 1, прохо><я -<ерез наиравляю<ций механизм 7, (>бразуH удлинит«ль 9. При этом (>;< Затем промышленный робот 13 ону«кает весь исполнительный орган, петля 10 надевается на деталь. Затем при заторможенных î HQBHbtx барабанах 2 начинает вращаться дополнительный барабан:3, сматывая закрепленную на нем одним концом тягу 11. тем самым переме<цая направляющую втулку 8 и затягивая петлю 10. Деталь затягивается петлей 10. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли !О с деталью к корпусу иут«ч одновременного сматывания или наматывания (>«нонной упругой ленты 6 и )я<и 11 на основнь«барабаны 2 и дополнительный барабан 3. Также деталь можно вращать путем наматывания одного конца основной упругой ленты 6 и сматывания другого ее конца на основные барабаны 2 ври заторможенном дополнительном барабане 3. Пос.i«усч ановки детали в нужную цозицик) и осуществления ее поворота петля !О отпускаеT деталь путем наматывания тяги 11 на дон()лните.<ьный барабан 3, перемещая на«ран;<як)<цую В1улкч 8 к корпусх 1. !lpoxlhllllлсl <исходное положение у корпуса 1, Ф(>р,)<ула и(<о(>!>()ения Исполнительный орган нрочыш.чс нного робота, содсржа<ций K()p <<3Í) 113 ll РЗВЛЯ Ю<ЦЧК) BT У (1 К< И <<О IОСТЬ, O6P<1 з(>в<<ни> K) в(. твями 0(lloB< l504095 1 13 (.ос t íèòåëü И. Еак>.тина Редактор И. Ь,асар 1<1 Гекре» И Верее Коррект«р О Кравцова Ваказ 5!с!!! 2! Гираж 778 П одп ис нос ВН ИИ! !! ! ос! иарственного коми гс та по изобрсгенинм и открытиям при ЕНТ С(.<:Р l I:3()35, Москва, Ж Л5. Ра! шская наб., л 4 5 Г!роняв >лствг нно-и латепьский комбинат «(1атент», г. Ужгород. ул Гагарина, !П!
