Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности при выполнении сборочных операций. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ужесточения кинематической цепи. Поочередным включением электромагнитов 19, установленных на корпусе, поводок 17 перемещает приводную шестерню 20 по шлицевому валу до зацепления с одной рейкой 6 или двумя рейками 6 и 7, установленными в направляющих на каретке. Выступ поводка 17 отводит фиксатор 10 или два фиксатора 10 и 11. Перед захватом объекта производится выбор схвата 4 револьверной головки 3 со сменными схватами, для чего включаются электромагниты 19. Затем осуществляется поворот вала двигателя 12, движение которого передается на револьверную головку посредством зубчато-реечных передач, имеющих рейки 6 и 7 и шестерни 8 и 9. Установка объекта осуществляется отключением электромагнитов 19 и движением каретки 2, установленной в направляющих, выполненных на корпусе 1, от приводной шестерни 20 посредством рейки 5. 4 ил.

СО!ОЗ СОВЕ i СК! X

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ц 4 В 25 11/00, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИД

Н A BTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4389161/25-08 (22) 05.02.88 (46) 15.11.89. Eюл. № 42 (72) М. Б. Бронников, A. Г. Королев и М. И. Володин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1123744, кл. В 25 !1/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности, при выполнении сборочных операций.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ужесто ения кинематической цепи. Поочередным включением злектромагнитов 19, установленных на корпусе, поводок 17 перемещает приводную шес. SU„„> 52158Î A 1 терню 20 по шлицевомl вал до зацепле ния с одной рейкой 6 или дву.1я рейками 6 и 7, 1 становтениыми в наflp2в1яющих на каретке. Выступ поводка 17 отво1иг фиксатор 10 или два фиксатора !О и 1. Перед захватом объекта производится выбор схвата

4 револьверной головки 3 со сменными схватами, для чего включаются электромагниты !9. Затем осуществляется поворот вала двигателя 12, движение которого передается на револьверную головку посредством зубчато-реечных передач. имеющих рейки 6 и 7 и шестерни 8 и 9. Установка обьекта осуществляется отклю ением электромагнитов 19 и движением каретки 2, установленной B направ IHioMHx, выполненных на корпусе 1, от приводной и1естерни 20 посредством рейки 5. 4 ил.

1521580

10 !

20

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности, при выполнении сборочных операций.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет ужесточения кинематической цепи.

На фиг. 1 изображен манипулятор, обший вид; на фиг. 2 — то же, продольный разрез; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 2.

Манипулятор содержит корпус 1 с направляюшими, в которых установлена каретка 2. На каретке 2 установлены револьверная головка 3 со сменными схватами 4, рейка 5 для вертикального движения, две рейки 6 и 7 с возможностью смешения друг относительно друга, которые размешены в направляющих и входят в зацепление с шестерней 8 привода схватов 4 и шестерней 9 привода головки 3; фиксаторы 10 и 11, взаимодействуюшие с шестернями 8 и 9. В корпусе 1 размещены двигатель 12, шлицевой вал 13, связанный с двигателем муфтой 14, фиксатор 15 рейки 5, рычаг 16, взаимодействуюший с поводком 17, у которого имеется выступ для взаимодействия с фиксаторами !О, 1! и 15, пружина 18, взаимодействующая с поводком 17, и электромагниты 19, связанные с поводком рычагом 16. На шлицевом валу! 3 подвижно в поводке 7 установлена приводная шестерня 20.

Манипулятор работает следующим образом.

Поочередным включением электромагнитов 19 рычаг 16 перемениет поводок 17 и приводную шестерню 20 до зацепления с одной рейкой 6 нли двумя рейками 6 и 7. При этом выступ поводка 7 отводит фиксатор 0 или два фиксатора 10 и 11. При отключенных электромагнитах !9 пружина 8 возврашает поводок 17 и рычаг 16 в исходное положение, вводя шестерню 20 в зацепление с рейкой 5, - выступ поводка 17 отводит фиксатор 15.

Во время переключений двигатель 12 находится в режиме удержания. Выход любого механизма в исходное положение происходит при отключении двигателя движением реек соответствующими пружинами до упора.

Перед захватом об.ьекта происходит выбор схвата 4 включением электромагни25

4 тов 19 и соответствуюшим зацеплением приводной шестерни 20 с рейками 6 и 7. Осушествляется поворот вала двигателя 12. Через муфту 14 вала 13 и шестерни 20 рейка 7 через шестерню 9 осуществляет поворот головки 3, а рейка 6 отслеживает поворот, который фиксируется датчиком угла поворота (не показан) .

Захват или установка объекта осушествляется отключением электромагнитов 19 и движением каретки 2 от приводной шестерни 20 посредством рейки 5. Ориентация объекта осуществляется поворотом схвата 4 от шестерни 8 рейки 6. Предварительно приводная шестерня 20 перемешается одним из электромагнитов 19 и рычагом 16 и поводком 17 вводится в зацепление с рейкой 6.

Использование фиксаторов позволяет повысить точность позиционирования манипулятора.

Манипулятор, содержащий корпус, револьверную головку со сменными схватами, а также двигатель, установленный на корпусе и кинематически связанный с револьверной головкой, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ужесточения кинематической цепи, он снабжен кареткой с направляюшими, установленными на ней фиксаторами, поводком и зубчато-реечными передачами, рейки которых установлены в направляющих каретки, а шестерни кинематически связаны с револьверной головкой и с ее сменными схватами, а также шлицевым валом, смонтированным в корпусе, и приводной шестерней, установленной на этом шлицевом валу, причем револьверная головка шарнирно смонтирована на каретке, шлицевой вал кинематически связан с двигателем, приводная шестерня шлицевого вала имеет возможность зацепления с рейками зубчатореечных передач, а шестерни этих зубчатореечных передач взаимодействуют с фиксаторами, при этом фиксаторы кинематически связаны с приводной шестерней шлицевого вала посредством поводка, шарнирно соединенного с двумя дополнительно введенными электромагнитами, а каретка. установлена в корпусе в дополнительно выполненных направляющих.

1521580

1521580

ВНИИПИ Гос ларствеHHol о комитета Но изобретениям и открьпним при ГКН! (.С(.Р

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугвская наб., 3,, -!(5

11роизводственно-издательский комбин IT «!1атент», г. Ужгорос(, ул. Гагарина, О!

Рслактор И. Рыбченко

Заказ 6778!15

Сост авитсль В. Верковский

Техред И. Верес Корректор О. Кравцова

Тираж 778 Подписное