Устройство для управления промышленным роботом

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании промышленных роботов, выполняющих сборочные операции. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения фиксации регулируемых координат в промежуточной точке позиционирования. В устройство, содержащее счетчик, блок задания программы, электромагнитные распределители, ключи и первые датчики положения, введены мультиплексор, второй датчик положения и электромагнитные муфты. При обработке программы производится перемещение координат не до их конечных положений, а до промежуточной точки, обуславливаемой срабатыванием второго датчика положения, который расположен в районе схвата робота, с последующей фиксацией, если это необходимо, силовых цилиндров координат с помощью соответствующих электромагнитных муфт. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ÄÄSUÄÄ 1511108 (51)4 В 25 3 9 00 9 16

1

pj 5 !.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ разом.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4257234/27-08 (22) 05, 06. 87 (46) 30. 09, 89. Бюл. N- 36 (71) Московский автомобильный завод им. И.А. Лихачева (72) E.M, Михин и В,Г. Пищугин (53) 621-,229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 970323, кл. G 05 В 19/18, 1982 ° (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОMb1IIUIEHHbIM РОБОТОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании промышленных роботов, выполняющих сборочные операции. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения фиксации регулируемых

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано . при создании промышленных роботов, выполняющих сб орочные операции, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения фиксации регулируемых координат в промежуточной точке позиционирования, На чертеже представлена функциональная схема устройства, Устройство содержит счетчик 1, блок 2 задания программы, электромагнитные распределители 3, ключи

4, электромагнитные муфты 5, силовые цилиндры 6, первые 7 и второй 8 дат- . чики положения и мультиплексор 9, Устройство работает слещующим обкоординат в промежуточной точке позиционирования, В устройство, содержащее счетчик, блок задания программы, электромагнитные распределители, ключи и первые датчики положения, введены мультиплексор, второй датчик положения и электромагнитные муфты, При обработке программы производится перемещение координат не до их конечных положений, а до промежуточной точки, обуславливаемой срабатыванием ьторого датчика положения, который расположен в районе схвата робота, с последующей фиксацией, если зто необходимо, силовых цилиндров координат с помощью соответствующих электромагнитных муфт.

1 ил.

В первом кадре программы из блока

2 выдается следующая информация. направление движения силового цилиндра требуемой координаты, номер датчика

7 или 8 и состояние тормозных муфт

5, Номер датчика 7 или 8 точки пози— ционирования задается в виде двоичного кода, поступающего на адресные входы мультиплексора 9, в результате чего на его выходе устанавI! 11 ливается уровень логического О, так как робот еще не вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соот11 11 ветствует уровню логического 0

Этот уровень поступает на вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния его выходов, а следовательно, и выдачу следуюшего адреса кадра программы, Происходит отработка з 15 соответствующей координаты и выход в .запрограммированную точку, о чем свидетельствует уровень логической

"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровень логической единицы поступает-через мультиплексор 9 на вход счетчика 1 и изменяет состояние его выходов, происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в том числе и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем кадре; штанга силового цилиндра 6, а через нее и шток силового цилиндра могут быть зафиксированы в запрограммированной точке или могут продолжать движение, если эта точка не конечная. При фиксации силового цилиндра 6 происходит отключение электромагнитов ключей 4, а следовательно, и перекрытие доступа воздуха или масла в рабочие полости цилиндра 6, Ясли выход схвата манипулятора в жестко запрограммированную точку может привести к поломке конструкций манипулятора или технологического оборудования, а это возможно при больших разбросах в позиционировании технологического оборудования, то в этом случае движение любой координаты робота происходит до момента срабатывания датчика 8 плавающей

11108 4 точки позиционирования. Воздейст-. вие на датчик 8, расположенный в районе схвата, оказывает не штанга силового цилиндра 6 манипулятора, а конструктивные элементы технологического оборудования. формула изобретения

10 Устройство для управления промыш-. ленным роботом, содержащее счетчик, выходы которого соединены с входами блока задания программы, и по каждой регулируемой координате электромаг15 нитные распределители, вход каждого из которых подключен к соответствую- ° щему первому выходу блока задания программы, а выходы — через соответствующие ключи к входам соответствую20 щего силового цилиндра, связанного с соответствующими первыми датчиками положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно содержит мультиплексор, второй датчик положения и по каждой регулируемой координате связанную с силовым цилиндром электромагнитную муфту, вход каждой из которой соединен со вторым входом соответствующих ключей и с соответствующим первым выходом блока задания программы, подключенного вторыми выходами к первым входам мультиплексора, выход которого соединен с входом

З5 счетчика, а вторые входы — с выходами первых и второго датчиков положения.

1511108

Составитель Е. Политов

Редактор П. Веселовская Техред М.Ходанич Корректор М. Васильева

Заказ 5846/20

Тираж 778

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101