Устройство для линейного перемещения руки робота

Авторы патента:

B25J19 - Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним (предохранительные устройства общего назначения F16P; защита от радиации G21F)

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов. Целью изобретения является повышение долговечности и точности позиционирования. Подвижный элемент 2 руки робота перемещается в направляющей 1 перпендикулярно плоскости чертежа. По мере износа направляющей 1 и подвижного элемента 2 шарики 6 пружинами поджимаются к опорной пластине 4. При этом происходит поджим подвижного элемента 2 к направляющей 1 в области шпонки 10, которая предотвращает их относительный поворот. Постоянный выбор зазоров между подвижным элементом 2 и направляющей 1 повышает долговечность и точность позиционирования. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК г51у 4 В 25 J 19/00

ЗМИЯМ

i,1TÍÇ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4318473/31-08 (22) 21.10.87 (46) 15.12.89. Бюл. № 46

7l) Московский автомеханический институт (72) В. Н. Редин и А. В. Сомов (53) 62-229.723 (088.8) (56) Кожевников С. Н. Механизмы. М.: Машгиз, 1976, с. 68, рис. 2.25е. (54) УСТРОЙ СТВО ДЛЯ ЛИ НЕЙ НОГО

ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РУКИ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов. Целью изобретения являет„„SU„„1528654 д 1 ся повышение долговечности и точности позиционирования. Подвижный элемент 2 руки робота перемещается в направляющей 1 перпендикулярно плоскости чертежа. По мере износа направляющей 1 и подвижного элемента 2 шарики 6 пружинами поджимаются к опорной пластине 4. При этом происходит поджим подвижного элемента 2 к направляющей 1 в области шпонки 10, которая предотвращает их относительный поворот. Постоянный выбор зазоров между подвижным элементом 2 и направляющей 1 повышает долговечность и точность позиционирования. 3 ил.

1528654

Форму.га изобретения у g 8 7

Pu?3 (.(i(><ыни«

1< кр<,(11, В»р<» 1(>ðð< ктор М. >Максимы>иинеи

Тираж тт<> 11однисное

Р» (акт<>р H. ковт< и .1ыкыз 5<З!> 15

ВН11111111 Го<у,(«рств»нно<о комитеты о изобретениям и открытиям нри 1 КН1 (.(;(Р

I 13035. Москвы. Ж 35, Рву»нская >(>(6, д. 4>5

11роизводственно-издат».>ыкий комбинат «11ытент», г. Ужгород, хд. Гы> ари ны. 1О1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов

Цель изобретения повышение долговечности и точности позиционирования.

На фиг. 1 показана общая схема устройства; на фиг. 2 вЂ” сепаратор с шариками; на фиг. 3 вЂ” разрез А А на фиг. 2.

Устройство содержит направляющую руки робота (на фиг, 1 не показана), выполненную в виде втулки, и подвижный элемент 2 руки робота. В направляю!цей I выполнен прямоугольный паз 3, в который вставляется опорная пластина 4, прикрепленная к направляющей 1. Подвижный элемент 2 имеет прях!ох гоггьный паз 5, в котором располагаются III JpHI(H 6, находящиеся н сепараторе 7 и подпружиненные пружинами 8. !1!арики 6 нставляются в сепаратор 7 с похг огцью Il. Iàñòì àññoâû П-образны х ил асти н 9. Направляющая 1 и полни жный элемент 2 снабжены шпонкой lри Угол 11 между опорной пластиной 4 и прямоугольным пазом 5 подвижного элемента 2 долкен быть острым и величина его зависит от материала опорной пластины 4 и подвижного элемента 2. Опорная пластина 4, шариKH 6, пружины 8 и сепаратор 7 образуют механизм l компенсации износа нап!тавляю(цей 1 и подвижного элемента 2.

Устройство работает следующим образом.

По.(нижный элемент 2 руки робота перев!си(а(тся н направляющей перпендикулярНо II.госкости на фиг. 1. По мере износа направляющей 1 и подвижного элемента 2 шарики 6 пружи(шми 8 переме(цаются вдоль прямоугольного паза н подвижном эле4 менте 2 до их соприкосновения с опорной пласти ной 4. П роисходит при жи м подви жного элемента 2 к направляющей 1. Шарики 6 перемещаются по направляющим П-образных пластин 9 (фиг. 3). Шпонка 10 необхо5 дима для того, чтобы не происходил поворот подвижного элемента 2 относительно направляющей 1.

Робот, оснащенный таким устройством, за счет (гтсутстния зазоров при перемещении

10 руки робота повышает точность позиционирования детали. Постоянный контакт между направляк)щей 1 и подвижным элементом 2 повышает надежность и увеличивает ресурс работы.

Устройство для линейного перемещения руки робота, содержащее подвижный элемент руки, размещенный внутри направляю20 шсй, и механизм ком(!енса((ии износа поверхности подвижного элемента руки, отличаюIqeecя тем, что, с целью повышения долгонечности и точности позиционирования, направляющие и подвижный элемент руки выполнены с прямоугольными, расположенными под острым хглом один к 1p<,гому пазами, при этом, в пазу направляющей установлена до!голнительно введенная опорная пластина, а н пазу подвижного элемента руки механи (м компенсации износа, когорый выполнен н ниде прямоугольного сепаратора «шариками, <набженными каждый своей пружиной и контактирующими с опорной пластиной, причем направляющая и подвижный элемент снабжены шпонкой, усr;IHoIIленной вдоль их обшей продольной оси.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров

Матричный тактильный датчик // 1521590

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для тактильного очувствления

Устройство для силового очувствления преимущественно манипулятора // 1516351

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для силового очувствления манипуляторов промышленных роботов

Устройство для обеспечения безопасности работы оператора // 1495126

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора при работе с оборудованием в гибком автоматизированном производстве

Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора // 1495112

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля и паспортизации геометрических параметров манипуляторов

Соединительный модуль руки промышленного робота // 1491691

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов

Способ контроля точности контурных перемещений робота и устройство для его осуществления // 1481060

Изобретение относится к робототехнике

Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора // 1476212

Изобретение относится к устройствам управления манипуляторами робототехнических комплексов

Роботизированный технологический комплекс // 1472259

Изобретение относится к машиностроению ,в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов

Устройство для аварийного отключения привода манипулятора // 1472254

Изобретение относится к машиностроению

Транспортная кассета для тепловыделяющих элементов // 2102218

Изобретение относится к ядерной энергетике и может найти применение для механизированной загрузки, выгрузки, межоперационной транспортировки и проведения технологических операций над ТВЭлами

Площадка безопасности // 2111850

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Устройство безопасности // 2113979

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Кисть манипулятора с силовым очувствлением // 2153977

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в исполнительных устройствах манипуляторов, работающих совместно с листогибочными машинами

Устройство для автоматической технологической обработки деталей // 2163189

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматическом выполнении технологических операций

Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2185953

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для проверки параметров контурного движения роботов таких, как точность, повторяемость, вибрация

Гироскоп адаптивного робота новинькова // 2221689

Изобретение относится к гироскопу адаптивного робота

Способ контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2252862

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами