Резонансный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации машиностроительного производства. Целью изобретения является повышение производительности за счет обеспечения возможности совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования. В исходном состоянии основное звено 13 робота 5, шарнирно связанное с кареткой 8 и подпружиненное к ней упругим элементом 16, находится над магазином 3 заготовок, а схват дополнительного звена 15, жестко связанного с кареткой 8, - в зоне штампа 2. Каретка 8 контактирует с фиксатором 10, а звено 13 - с фиксатором 17, деформируя упругий элемент 16. Происходит соответственно захват детали и заготовки. Затем каретка под действием системы упругих элементов 12 переходит в другое крайнее положение где фиксируется фиксатором 11, а схваты основного и дополнительного звеньев находятся соответственно в зоне штампа 2 и магазина 4 деталей. Рабочий ход пресса осуществляется после расфиксации звена 13. Затем каретка 8 возвращается в исходное положение. 1 ил.

союз СОВетсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 25 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

10 7 1Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

f (21) 4365679/25-08 (22) 21,01.88 (46) 23.01.90. Бюл. V 3 (75) С.В.Мирошниченко (53) 62 1-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1171306, кл. В 25 J 9/00, 1982. (54) РЕЗОНАНСНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации машиностроительного производства. Целью изобретения является повышение производительности за счет обеспечения воэможности совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования. В исходном состоянии основное звено 13 робота 5, шарнирно связанное с ка„„SU„„15 7 8 А1

2 реткой 8 и подпружиненное к ней упругим элементом 16, находится над ма гаэнном 3 заготовок, а схват дополнительного звена 15, жестко связанного с кареткой 8, - в зоне штампа 2. Карет ка 8 конта кт ирует с фи кса тором

10, а звено 13 - с фиксатором 17, деформируя упругий элемент 16. Происходит соответственно захват детали и заготовки. Затем каретка под действием системы упругих элементов 12 переходит в другое крайнее положение, где фиксируется фиксатором 11, а схваты основного и дополнительного звеньев находятся соответственно в зоне штампа 2 и магазина 4 деталей, Рабочий ход пресса осуществляется после расфиксации звена 13. Затем каретка 8 возвращается в исходное положение. 1 ил.

3 1537508 но ится к машино

Изобретение относится к ма зин 4 деталей. Здесь можно сбрасывастроению, в частности к ро тотех бо отехни- ние объектов сопроводить движением

1 вано при ав- схватов вниз-вверх. Далее фиксатор 7 ке, и может быть использовано при вч томатизации машиностроительного про- 5 отпускает звено 13, которое под деиствием усилия упругого элемента 16 изводства.

Цель изобретения - повышение про- перемещается в направлении от фиксаизводительности за счет обеспечения то а 17, р

Затем фиксатор 11 отпускает каретвозможности совмещения операций загрузки и разгрузки технологич н логического 10 ку 8, которая под действием усилия системы упругих элементов 12 и двиоборудова ния.

На чертеже изображен резонансный гателя 9 подпитк; разгоняется и перер б обот в составе ро бототехнологичес- мещается в направл ении от фиксатора

11. В конце хода каретки 8 звено 13 кого комплекса.

v в хо ит в контакт с упором вхо пором 18 после

Робототехнологическии комплекс 1 Bõîä а 1 со штампом 2, чего начинает деформироваться упругии состоит из пресса 1 со штампом

16 ента захвата его магазина 3 за готовок, мага зи д .на 4 е- элемент до мом о та . П и фиксатором 17 ° В этот момент кар

7 ° В каретка талей резонансного робота 5. ри

8 ф р еформирует систему упр г ругих элеменэтом резонансный робот 5 включает д Ф и 8 тов 12 до момента захвата каретки основание 6, на котором установлены и 8 вига" фиксатором 10. Причем момент захвата направляющие 7 с кареткой, двига" дополнительного звена 13 фиксатором тель 9 подпитки, фиксаторы 1 и

7 щ чем мо17 ос ществляется не раньше, чем окрайних положений каретки и систему 7 ущ

10. упругих элементов 12. На каретке 8 мент за хвата карет ки фиксатором хват 14 шарнирно установлено основное звено, 2 Здесь схват 1 и схват дополни 13 со схва»м 14 и жестко свЯзанное тельного звена 15 осуществляют ход с каРеткой 8 дополнительное звено 15 вниз-вверх, схват 14 захватывает эасо схватом. Кроме того, на каретке готовку, а схват дополнительного

Установлены УпРУгий элемент 16, свЯ- звена 15 захватывает деталь в зоне ванный со звеном 13 и ФиксатоР 17 30 штампа. На этом цикл работы эавершаположения этого звена при взаимодеи- ется ствии его с упором 18.

Робот работает следующим образом. ф о р м у л а и э о б р е т е н и я

Первоначально звено 13 робота 5 находится над мага над магазином 3 заготовок, Резонансный робот, содержащий а схват дополнительного авена на 15 - в З установленную на направляющей кареттка 8 контактирует, ку, систему упругих элементов, связызоне штампа 2. Каретка 8 контактиру с фиксатором 10, а звено

10 в но 13 коитакти- вающих каретку с основанием, фиксаторует с фиксатором 7, де ор ры крайних положений каретки, основ16 0 щест вляется ное звено со схеа», шарнирно свяу ру и гий элемент . су

15 40 занное с кареткой и подпружиненное ход схвата дополнительного звена к ней, и фиксатор положения этого и схвата 14 вниз, происходит соответи звена относительно каретки, о т л и ственно захват детали и заготовки. ч а ю шийся тем, что, с целью иксато 10 отпускает каретку 8Ä ко" повышения производительности за то ая аэгоняется под действием уси- 4>

12 счет обеспечения возможности совмещелия систем у ру

ы и гих элементов 1

11 ге ния операции загрузки и разгрузки и перемещается к фиксатору, д бо ования он угих элемен- технологического о орудования, он деф р ру е о ми ет систему упругих эле снабжен дополнительным звеном со тов 12. в обратном направлении и вхо- с т- схватом, жестко связанным с кареткои, A ит в контакт с двигателем 9 подпит- с и упором, установленным на основании ки, 3 есь фиксатор 11 захватывает ки, Зд ф с возможностью взаимодействия с оск р у ° ка етку 8. новным звеном, при этом основное захват 14 отпускает заготовку, ко2 звено в зафиксированном положении то ая позиционируется на штампе тора

5 и с- асположено параллельно дополнительсхват дополнительного звена 15 отпус- р кает деталь, которая падает в маг а- 5 ному звену.