Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулировки захвата на любой типоразмер детали. Захват содержит корпус 1, зажимные элементы 2, привод которых выполнен в виде цилиндра 4, в пазах которого установлены регулировочные кулачки 6. Кулачки 6 охвачены гибкой лентой 5. При повороте цилиндра 4 вокруг продольной оси захвата криволинейная поверхность захватных элементов 2 взаимодействует с кулачками 6 через ленту 5. Кулачки 6 имеют регулировку своего первоначального положения относительно центра захвата. Изменяя положение кулачков 6 и их кривизну, можно менять криволинейность поверхности ленты 5 и соответственно закон перемещения захватных элементов 2. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ6ЛИН (19) (11) А1 (51) 5 В 25 3 .15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗО6РЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4276847/31-08 (22) 06,07.87 (46) 07.02.90. Бюл. К 5 (71) Красноярский политехнический институт (72) А.Ю.Смолин, С.И.Васильев и Л.С.Рубан (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1194676, кл, В 25 J i5/00, 1984. (54) ЗАХВАТ ПРОИИШЛЕННОРО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет регулировки захваА-А

2 та на любой типоразмер детали. Захват содержит корпус 1, эажимные элементы 2, привод которых выполнен в виде цилиндра 4,в пазах которого установлены регулировочные кулачки

6. Кулачки 6 охвачены гибкой лентой 5. При повороте цилиндра 4 вокруг продольной оси захвата криволинейная поверхность захватных эле-ментов 2 взаимодействует с кулачками

6 через ленту 5. Кулачки 6 имеют регулировку своего первоначального положения относительно центра захвата. Изменяя положение кулачков 6 и их кривизну, можно менять криволинейность поверхности ленты 5 и соответственно закон перемещения захватных элементов 2. 1 3 п. ф-лы, 5 ил.

154 1049

31

Изобретение относйтся к машиностроению, в частности к захватам, может быть использовано в схватах роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет воэможности регулировки захвата на любой типоразмер детали и применения их реверсивного привода.

На фиг.1 представлен захват, продольный разрез; на фиг.2 — сечение

А-А на фиг,1; на фиг.3 — конструкция регулировочного кулачка; ня фиг.4 и 5 — взаимодействие фиксатора с цилиндром привода и гибкой лентой.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, зажимные элементы, выполненные в виде пальцев 2, подпружиненных относительно корпуса, с расположенными на них губками 3, привод перемещения пальцев 2, выполненный в виде цилиндра 4, кинематически связанного с пальцами 2 с помощью подпружиненной гибкой ленты 5, размещенной между зажимными элементами и регулировочными кулачками 6„ установленными fo периметру. Регулировочные ". ëà÷êII 6,, -оединенные с винтами, имеют возмож. атос гь см".щ ния в пазах цилиндра 4 на уго.. . « (фиг.4) . В регулирово ных кулач.-. .ях

6 выполнены направляющие пазь с рязь1ещенными в них подпружиненными ф сирующими стер>хнями /, я гибкая,лен та в своей средней части IIO I -: >IIII . перфорирована с шагом„кратным шагу лентОпрОтяжнОгО механизма 8, «vcTG новленного на цилиндре.«Зажимные элементы 2 имеют на поверхности, контактирующей с перфсрированной лентой 5, несквозные фиксирующие пазы

9, которые соосно расположены отверстиям 10, перфорированным в гибкой ленте 5, и направляющим пязам регулировочных кулачков 6. Цилиндр 4 снабжен внутренними выступами 11, которые при повороте его на угол 4 взаимодействуют с фиксирующими стерж нями 7 (фиг.5).

Перфорация гибкой ленты 5, рас положенной между зяжимными элементами 2 и кулачками б, выполнена для свободного перемещения стержня 7,фиксирующего зажимные элементы 2 относительно гибкой ленты 5 и кулачков 6, Винт 12 может иметь с одной сто=роны шаровую головку,3„ с помощью которой соединен с регулировочным кулачком 6, а с другой стороны— выточку под отвертку. Бинт 12 соединен посредством резьбового соединения с гайкой, установленной с воэможностью углового смещения в цилиндре 4.

Захват работает следующим образом.

В исхОдном положении менты опираются не на регулировочные кулачки через подпружиненную гибкую ленту 5, а установлены в межкулячковой зоне цилиндра 4. Б этом положении между зажимными элементами установлен минимальный линейный размер. При повороте цилиндра 4, связанного например с приводом дискретного типа, зажимные пальць: свободно скопьзят по его и. ешней поверхности и встречают ня своем пути криволинейные выступ,, образованные гибкой лентой 5 и регулировочными кулачками 6. Под действием крутящего момента, приложенного к цилиндру 4, одновременно преодолевается сопротивление c;Iafvsf пружин зажимных элементов 2, происходит взаимодействие внутренних выступов 11 с фиксирую у ми стержнями 7 и деформируется под-пжу>:нненная гибкая лента 5. В результя« : этого фиксирующие стержни смещя.хт я к центру захвата, а зажимные э„.=.г.:.Иты — в диаметрально противоповЂ..Ох .ном направлении. При опирании за" жимных элементов на вершину регулиривочного кулачка между пальцами за. хвата установлен максимальный линейный размер. В этом положении цилиндр

Э прекращает свое движение под действием дискретного привода,а подпружиненная гибкая лента, восстанавливая свое первоначальное положение, поворачивает в обратном направлении в пределях угла „ .

При этом выступы 11 цилиндра выходят из взаимодействия с подпружиненными фиксирующими стержнями 7, которые под действием пружин перемещаются от центра, проходят через перфорированные отверстия в гибкой ленте 5 и входят в отверстия зажимных элементов 2, предотвращая возможность их самопроизвольного схода с вершин регулировочных кулачков 6.

Захват промышленного робота готов к зажиму детали.

При размещении изделия между зажимнымн элементами захвата цилиндр

154

4, поворачиваясь первоначально в пределах угла Ы относительно регулировочных кулачков 6, приводит во взаимодействие внешние выступы 11 с фиксирующими стержнями 7, которые, перемещаясь к центру захвата в направляющих пазах, производят расстопорение эажимных элементов 2, гибкой ленты 5 относительно регулировочных кулачков 6. Впоследствии происходит поворот цилиндра 4 вместе с регулировочными кулачками 6, в результате этого зажимные элементы 2 скользят по криволинейной поверхности ленты 5, перемещаются с вершины регулировочного кулачка в межкулачковую зону захвата до соприкосновения с поверхностью перегружаемого изделия.

При изменении габаритных размеров или формы перегружаемых иэделий изменяется вид криволинейной поверхности ленты 5 за счет изменения вэаимного расположения регулировочных кулачков 6 относительно осей симметрии захвата.

Для увеличения размера относительно осей симметрии захвата, винт

12 приводится во вращение, например, с помощью отвертки или другого приспособления. При этом регулировочный кулачок смещается относительно осей симметрии, гибкая лента 5, сжимая собственные пружины, изменяет форму криволинейной поверхности.

Для уменьшения размера, характеризующего взаимное расположение регулировочных кулачков относительно осей симметрии поворотного диска, винт 12 приводится во вращение в противоположную сторону, при этом пружины гибкой ленты за счет сил упругости выбирают ее свободную часть.

Закон перемещения пальцев 2 к центру захвата определяется профилем регулировочного кулачка 6.

Надежность схвата перегружаемых изделий обеспечивается за счет одновременного действия пальцев 2, что возможно обеспечить при одинаковом

1049 б износе опорных поверхностей гибкой ленты 5. Для получения равномерного износа опорных поверхностей гибкой ленты 5 в корпусе установлен

5 лентопротяжный механизм 8, а в качестве самой гибкой поверхности ленты использована лента Иебиуса, что позволяет использовать обе поверхности ленты как рабочие. В зависимости ст формы перегружаемого изделия в захвате могут использоваться два и больше сменных регулировочных кулачка..

Сменность кулачков позволяет обеспечить не только зажим детали соответствующей формы, но и изменять закон управления движением пальцев 2 с губками 3.

20 Ф о р м у л а и з î б р е т е и и я

1 ° Захват промышленного робота, содержащий корпус, зажимные элементы в виде пальцев, подпружиненных

25 относительно корпуса, и привод их перемещения, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, привод состоит из полого цилиндра с пазами и выступами на внутренней поверхности, регулировочными кулачками,расположенными в пазах цилиндра и охваченными гибкой лентой, выполненной бесконечной, перфорированной и подпружиненной относительно кулачков

35 и кинематически связанной с дискретным приводом, шаг которого выполнен кратным шагу перфорации ленты, при этом регулировочные кулачки через ленту имеют возможность взаимодействия с зажимными элементами, а в кулачках выполнены ràçû с размещенными в них подпружиненными фиксатора. ми, имеющими возможность взаимо45 действия с перфорацией ленты и выступами цилиндров, 2. Захват по п.1, о т л и ч аю шийся тем, что в качестве

50 гибкои ленты использована лента Мебиуса.

1541049

Nuz1

1

Составитель А.Чернышов

Редактор С.Патрушева Техрец Л.Сердюкова КорректорВ.Кабаций

Заказ 253

Тираж б83

Подписное

ВНИИПИ Государственного коыитета по изобретениям и открытияи при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушскан наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат " Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,101