Безлюфтовый редуктор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к безлюфтовым приводам поворота звеньев робота. Целью изобретения является повышение долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса. При повороте в одну сторону с зубчатым колесом 5 сцепляется одна из частей, например 3, составного зубчатого колеса 1, которая связана с другой частью 2 через упругий элемент 4, выполненный из материала, обладающего свойством памяти формы, в виде втулки с пазами, торцы которой подключены через токосъемные кольца 14 и 15 и выключатель 16 к источнику электрической энергии 22. При реверсе привода упругий элемент 4 подключают к источнику электрической энергии 22, что приводит к нагреву элемента 4 и изменению его формы, в результате чего с зубчатым колесом сцепляется вторая часть 2 составного зубчатого колеса. 2 ил.

(51) 5 В 25 3 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ по ибоя атанилм и ощеытияы

ПРИ A+IT СССР

1 (21) . 4279860/31-08 . (22) 07.07.87 (46) !5.03.90. Бюл. - 10 (71) Московский станкоинструментальный институт

I(72) Л.А. Кудрявцев, Е.П. Солдаткин, И.Г. Косов, И.Д. Котишадзе, А,А. Ува, ров, Г.Б. Кожевников и О.И. Крахин, (53) 621 ° 229.7(088.8), (56) Авторское свидетельство СССР

9 1188425, кл. В 25 J 9/00„ !980. (54) БЕЗЛ10ФТОВЫЙ РЕДУКТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к безлюфтовым приводам поворота звеньев робота. Целью изобретения является повышение долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей со„„SU„1 49 42 А1

2 ставного зубчатого колеса. При повороте в одну сторону с зубчатым коле" сом 5 сцепляется одна иэ частей, например 3, составного зубчатого колеса I, которая связана с другой частью 2 через, упругий элемент 4, выполненный из материала, обладающего свойством памяти формы, в виде втулки с пазами, торцы которой подключены через токосъемные кольца 14 и 15 и выключатель 16 к источнику электрической энергии 22. При реверсе привода упругий элемент 4 подключают к источнику электрической энергии 22, что приводит к нагреву элемента 4 и изменению его формы., в результате чего с зубчатым колесом сцепляется вторая часть 2 составного зубчатого колеса.

2 ил.

1549742

Изобретение относится к машиностроению, а именно к безлюфтовым приводам поворота звеньев робота °

Цель изобретения — повышение дол5 говечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса.

На фиг. 1-показан редуктор привода поворота звеньев робота, общий вид, на фиг. 2 — упругий элемент.

Привод содержит составное зубчатое колесо 1, состоящее иэ двух установленных с возможностью поворота одна относительно другой частей 2 и 3, свя-15 занных упругим элементом 4. Обе части 2 и 3 зацеплены с зубчатым колесом 5. Упругий элемент 4 выполнен из сплава, обладающего свойством памяти формы, в виде втулки (фиг. 2) с паза- 20 ми 6 вдоль образующей. Торцы 7 снабжены выступами 8. Для них в частях 2 и 3 выполнены отверстия 9 и 10 с вставками 11 и 12 иэ электроизолирующего материала. 25

На ступице 13 составного колеса 1 установлены токосъемные кольца 14 и

15, электрически связанные с выступами 8 соответствующих торцов упругого элемента 4 через выключатель 16, обеспечивающий подачу тока на упругий элемент 4 при реверсе привода.

Между частями 2 и 3 установлена демпфирующая прокладка 17, а на ступице 13 — антифрикционная втулка 18, вторая демпфирующая прокладка 19, тарельчатая пружина 20 и подпружиненная гайка 21. Если выполнить выступы 8 с мелким шагом, то перестановкой одной части 2 относительно другой части 3 можно изменять натяг между ними. Позицией 22 обозначен. источник электрической .энергии, Привод работает следующим образом.

Перед сборкой упругому элементу 4 при его нагреве сообщают такую форму, что выступы 8 одного торца 7 смещены относительно выступов 8 другого торца 7 ° При достижении температуры окружающей среды, при которой работает привод, выступы 8 должны находиться на одних образующих цилиндра. При работе в одну сторону зацепляется с зубчатым колесом 5 одна часть, например часть 3.

При реверсе привода посредством выключателя 16 к упругому элементу 4 подводят ток, он нагревается и принимает первоначальную форму. При этом части 2 и 3 поворачиваются одна относительно другой и после реверса с цельным колесом 5 зацепляется другая часть, например часть 2.

Все это обеспечивает работу колес без распора зубьев, тогда как в известных безлюфтовых передачах зубья работают одновременно левыми и правыми профилями с их распором, что повышает их износ.

Формулаиэобретения

Безлюфтовый редуктор преимущественно для привода поворота звеньев робота, содержащий два находящихся в зацеплении зубчатых колеса, одно из которых выполнено составным из двух установленных с возможностью поворота одна относительно другой частей, связанных упругим элементом, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения долговечности за счет обеспечения управления относительным смещением частей составного зубчатого колеса, он снабжен двумя токосъемными кольцами, жестко связанными с одной из частей составного зубчатого колеса, а упругий элемент выполнен из материала, обладающего памятью формы, в виде втулки с продольными пазами на ее поверхности и выступами на торцах, которая расположена между час-! тями составного зубчатого колеса и аксиально им, при этом в этих частях выполнены отверстия, а выступы про- . тивоположных торцов. втулки расположены в этих отверстиях, электрически изолированы от частей зубчатого колеса и соединены с соответствующим токосъемным кольцом, 1549742

Составитель Ф. Майоров

Редактор И. Касарда Техред Л.Олийнык Корректор М.Самборская

Заказ 235 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101