Рука промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам с цикловым управлением, и предназначено для захвата и ориентации деталей-заготовок относительно технологического оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения числа регулируемых точек позиционирования. Для этого на пневмоцилиндре 1 установлена дополнительная подпружиненная скалка 9, имеющая возможность продольного хода, равного ходу тормозного золотника. На дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, для поворота которого установлен привод 11 (например, односторонний пневмоцилиндр), закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1. Дополнительная скалка 9 перемещается относительно направляющего стержня 14 и подпружинена пружиной 15. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (11) (51) 5 В 25 3 9/20

ВЖОВЙАй

Ы(БЛИ- Ич;3%3

Б,"Б 1)1О г-: я

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTGPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЬ)Й НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4327567/40-08 (22) 09 ° 10.87 (46) 15 ° 02 90. Бюл. И 6 (72) А.Я. Зварико, Ю.В. Орловский, Н.А. Бабицкий и А.В. Кочетов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 935462, кл. В 25 J 9/20, 1980. (54) РУКА ПРОМЫЫ31ЕННОГО РОБОТА (g7) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам с цикловым управлением, и предназначено для захвата и ориентации де" талей-заготовок относительно техноло гического оборудования, Целью изобретения является расширение технологических воэможностеЙ путем увеличения числа регулируемых точек позиционирования. Для этого на пневмоцилиндре

1 установлена дополнительная подпружиненная скалка 9, имеющая возможность продольного хода, равного ходу тормозного золотника. На дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, для поворота которого установлен привод 11 (например, односторонний пневмоцилиндр), закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1. Дополнительная скалка 9 перемещается относительно направляющего стержня 14 и подпружинена пружиной 1 . 3 ил. . p

3 1542/94 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам с цикловым управлением и предназначено для захвата и ориентации дета5 лей-заготовок относительно технологического оборудования, а также для их переноса в разные точки обслуживаемого пространства.

Цель изобретения - расширение тех- 10

Нологических возможностей эа счет величения числа регулируемых точек озиционирования, На фиг. 1 изображена рука промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - 15 разрез Н-Н на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг. 1.

Рука промышленного робота состоит

Иэ несущего силового цилиндра, наприМер пневмоцилиндра 1, со штоком 2 ко- 20

toporo жестко соединена направляющая

q.êàëêà 3 с двумя регулируемыми в диапазоне хода упорами 4 и . В передней части пневмоцилиндра 1 крепится

i идродемпфер 6 с тормозными золотни- 25 ками и 8 механизма выдвижения руки.

На пневмоцилиндре 1 установлена до" полнительная подпружиненная скалка 9, имеющая возможность продольного хода, равного ходу тормозного золотника. На 30 дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, для поворота которого. установлен привод 11, например, односторонний пневмоцилиндр, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1.

На нижней части штока 2 крепится фла-. нец 12, предназначенный для присоединения схвата (не показан) . Для привода поворота упора 10 на скалке 9 неподвижнЬ закреплена серьга 13, взаимодейст" 40 воюющая со штоком привода 11, Дополнительная скалка 9 перемещается относительно направляющего стержня 14 и подпружинена пружиной 15. Внизу скалки 9 расположен выступ 16.

Рука промышленного робота работает следующим образом.

Для выдвижения штока 2 руки сжатый воздух подается в полость несущего цилиндра 1 ° При движении руки вниз регулируемый упор 4 направляющей скалки 3, минуя упор 10 дополнительной скалки .9, нажимает на тормозной золотник 8 гидродемпфера 6 выдвижения руки и останавливает шток 2. При необходимости изменения хода руки или промежуточного останова необходимо подать сжатый воздух в пневмоцилиндр 11 привода поворота дополнительной скалки 9. При движении шток пневмоцилиндра 11 взаимодействует с серьгой 13, неподвижно закрепленной на скалке 9,,и поворачивает скалку 9 вместе с упором 10, При движении руки вниз, регулируемый упор 4 направляющей скалки 3. нажимает на повернутый упор 10 дополнительной скалки 9, которая опорным торцом, имеющим выступ 16, нажимает на тормозной зо". лотник 8 и останавливает шток 2 руки промышленного робота.

Формула изобретения

Рука промышленного робота, содержащая силовой цилиндр, скалку с регулируемым упором, жестко связанную со штоком силового цилиндра корпус с тормозными золотниками и дополнительную скалку с упором, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расшире- ния технологических возможностей эа счет увеличения числа регулируемых точек позиционирования, она снабжена приводом поворота дополнительной скалки и направляющим стержнем, закрепленным на корпусе тормозных золотников параллельно одному из них, а дополнительная .скалка установлена на корпусе силового цилиндра и на направляющем стержне с возможностью продольного перемещения на величину хода тормозного золотника и взаимодействия ее торца с тормозным золотником.

1542794

Тираж 691

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Редактор И. Товтин

Заказ 371

Составитель .И. Бакулина

Техред Л,Олийнык Корректор С. Ыекмар