Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации производственных процессов. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и повышение надежности за счет улучшения динамических характеристик. На вертикальном валу 8 установлено кольцо 18 с флажком 23 и регулируемыми упорами 21 и 22 на наружной поверхности кольца 18. При этом выполнены кольцевая проточка для установки регулируемых упоров 21 и 22 и выступы под углом к оси вращения кольца, предназначенные для взаимодействия с выступами регулируемых упоров 21 и 22, обеспечивающие точную установку последних. Для плавного останова вертикального вала 8 предусмотрено тормозное устройство в виде каретки 27, установленной на направляющих 26 основания 1 с возможностью взаимодействия с демпферами и несущей выдвижной упор 31, предназначенный для взаимодействия с регулируемыми упорами 22 кольца 18. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК.80„1542 9 (51) 5 8 25 .1 9/Ь

33А л=

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4412182/25-08 (22) 19.04.88 (46) 15.02.90. Бюл. V 6 (72) А.Т. Серов (У) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

h 119625/, кл. 8 25 J 9/14, 1985. (54) ПРОМйЫШННЬ,Й РОЬОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации производственных процессов. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и повышение надежности за счет улучшения динамических характеристик. На вертикальном валу 8 установлено кольцо 18 с флажком 23 и ре2 гулируемыми упорами 21 и 22 на наружной поверхности кольца 18. При этом выполнены кольцевая проточка для ус" тановки регулируемых упоров 21 и 22 и выступы под углом к оси вращения кольца, предназначенные для взаимодейст" вия с выступами регулируемых упоров

21 и 22, обеспечивающие точеную установку последних. Для плавного останова вертикального вала 8 предусмотрено тормозное устройство в виде каретки 27, установленной на направляющих

26 основания 1 с возможностью взаимодействия с демпферами и несущей выдвижной упор 3 1, предназначенный для взаимодействия с регулируемыми упорами 22 кольца 18. 2 з.п. ф"лы. 5 ил.

1 34279»

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к робототехнике, и предназначено для автоматизации производственных процессов, 5

Цель изобретения - повышение надежНости и точности позиционирования за счет улучшения динамических характеристик.

На фиг. 1 изображен промышленный !О робот, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В"В на фиг. 1; на фиг. 9 - вид Г на фиг. 3.

Промышленный робот содержит основа-!5 ние 1 с жестко закрепленной на нем колонной 2 и привод поворота, включаю щий пневмодвигатель. K пневмодвигателю 3 закреплен диск 4, на котором закреплены кронштейны 5 с установленными 20 на них датчиками 6. Внутри колонны 2 установлен с помощью подшипников 7 вертикальный вал 8. Сверху на вертикальном валу 8 крепится кронштейн 9, на котором шарнирно установлена квад- 25 фатного сечения труба 10 с роликовыми аправляющими 11. Внутри трубы 10 раз мещена пустотелая квадратного сечения механическая рука 12, на торцовой .поверхности которой закреплен механизм поворота кисти 13 и два модуля сдвига

ЗО схватов 14, со схватами 15. На кронштейне 9 закреплен также привод подъема механической руки 12, включающий пневмоцилиндр 16. Внизу вертикальный ал 8 соединен при помощи муфты 17 с алом пневмодвигателя 3. На нижней а

4асти вертикального вала 8 закреплено при помощи эвольвентного шлицево-!

-о соединения кольцо !8. Для обеспече40

Ния гарантированного неподвижного соединения кольцо 18 дополнительно эак» репляется болтом 19 и контрится гайкой 20. На наружной поверхности коль, ца 18 имеются расположенные под угI 45 лом относительно, оси вращения кольца выступы, сопрягаемые с выступами регулируемых упоров 21 и 22, а также имеется кольцевая проточка для установки регулируемых упоров, Промежуточные регулируемые упоры 21 и ко50 нечные регулируемые упоры 22, а такwe флажок 23 закреплены на кольце 18 при помощи болтов 24 и квадратных гаЕк 2Ц, размещенных в кольцевой проточке. Количество промежуточных регу- 55 Лируемых упоров 21 может быть до шести, К верхней части основания .1 закреплена направляющая 26, по которой перемещается каретка 27 тормозного устройства. Ход каретки 27 ограничен двумя демпферами 28, закрепленными неподвижно на кронштейнах. 29. На карет-: ке 27 закреплены направляющие 30, по которым перемещается выдвижной упор

31 с роликом 32. Выдвижно" упор 3 1 соединен со штоком пневмоцилиндра 33, который закреплен на каретке 27. На каждом кронштейне 29 з" êðåïëåíî по одному бесконтактному датчику 34 положения каретки 27.

Промышленный робот работает следующим образом, По заданной программе от стойки управления пневмодвигатель 3 при помощи муфты 17 повррачивает вертикальный вал 8. Вместе с вертикальным валом 8 поворачивается механическая рука 12 и кольцо 18 с закрепленными на нем регулируемыми упорами 21 и 22 и флажком

23. 8 момент прохождения флажка 23 мимо задействованного со. стойкой управления бесконтактным датчиком 6 по команде от стойки управлени я срабатывает пневмоцилиндр 33 выдвижного упора 31. Выдвижной упор 31 перемещается по направляющим 30 в крайнее по" ложение,. в сторону вертикального вала

8. Вращение вертикального вала 8 с ,кольцом 18 происходит до тех пор, пока регулируемый упор 21 не встретит ролик 32 выдвижного упора 3 1, после чего регулируемый упор 21, нажимая на ролик 32, перемещает каретку 27 по направляющей 26 основания из среднего положения в крайнее положение, в сторону гидродемпфера 28. При помощи гидродемпфера 28 происходит торможение и остановка вертикального вала

8. Для дальнейшего движения вертикального вала 8 в том же направлении, вначале, для предотвращения резкого поворота вертикального вала 8 при убранном выдвижном упоре 31, по команде

) от стоики управления. при помощи пневмораспределителя, на короткое время (примерно на 0,1 с) создается противодавление в пневмодвигателе 3. Затем выдвижной упор 31 при. помощи пневмоцилиндра 33 перемещается в сторону от вертикального вала 8. Каретка 27 при помощи штоков демпферов 28 возвращается в среднее положение. После ч"-.: o подается сигнал из стойки управления и сжатый ьоздух поступает в пневмодвигатель 3, который плавно поворачивает вертикальный вал 8 в сторону, 5 1g42793 6.формула и эобретения

5 заданную программой. При достижении заданного углового положения по сигналу от бесконтактного датчика 6 при помощи пневмоцилиндра 33 выдвигается выдвижной упор 31 с ролйком 32 и по" падает на упор регулируемый 21 или

22. В результате каретка 27 перемещается в крайнее положение до упора s демпфер 28 и происходит плавная ос- 1п тановка вертикального вала 8. Сигнал о достижении необходимого углового положения вертикального вала 8 и окончании поворота подает один из бесконтактных датчиков 6, кроме того, сигнал об окончании поворота подается от бесконтактных датчиков 34, установленных на кронштейнах 29.

Для поворота вертикального вала

8 в противоположном направлении до ближайшего промежуточного регулируемого упора 21 выдвижной упор 31 остается в выдвинутом положении. Для повышения надежности робота и удобства работы его в наладочном режиме край- 2 ние два регулировочных упора 22 отличаются от регулировочных упоров 21 .тем, что они длиннее, поэтому остановка вращения вертикального вала 8 при помощи регулировочных упоров 22 мо- 30 жет осуществляться как при выдвинутом упоре 31 так и при невыдвинутом.

Грубая регулировка регулировочных упоров 21 и 22 достигается перестановкой их вправо или влево, вдоль кольцевой проточки кольца 18, а тонкая регулировка перемещением их вдоль выступов, выполненных на наружной поверхности кольца 18, расположенных под уг" лом относительно оси вращения кольца

18, Жесткая фиксация регулировочных упоров 21 и 22 достигается затяжкой болтов 24.

Подъем и опускание механической руки 12 осуществляется при помощи пневмоцилиндра 16. Выдвижение механической руки 12 достигается приводом выдвижения (не показан). Поворот кисти осуществляется модулем поворота кисти 13 а сдвиг схватов 15 двумя модулями сдвига 14.

1. Промышленный робот, содержащий основание, вертикальный вал с установленной на нем механической рукой, привод ее поворота, выполненный в виде пневмодвигателя, и приводы подъеиа и выдвижения механической руки,а также систему управления, тормозное устройство механической руки и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и повышения надежности эа счет улучшения динамических характеристик, он снабжен кольцом с флажком, установленным на вертикаль ном валу, диском с датчиками положения, закрепленным на пневмодвигателе привода поворота, и направляющими, смонтированными на основании, причем тормозное устройство механической руки выполнено в виде демпферов, разме-. щенных на кронштейнах„ смонтирован" ных на основании, каретки, установленной на направляющих основания с воэможностью поочередного взаимодействия с демпферами, и выдвижно-,с упо" ра, уст" íîâëåííîãî с воэможностью взаимодействия с регулируемыми yropàми„ закрепленными на кольце.

2. Робот по и. 1, о т л и ч -,а шийся тем, что кольцо связано " валом посредством эвольвентногс .лицевого соединения, а на наружной поверх" ности кольца выполнены кольцевая проточка для установки упоров и BY=,:pëû, расположенные под углом к оси вращения кольца, причем на Регулируемых упорах выполнены выступы, предна.".H8 ченные для взаимодействия с выступами кольца.

3. Робот по и. 1, о т л и ч а шийся тем, что он снабжен .-.. т:.иками положения каретки, установ:ен ными на кронштейнах демпферов.

15 2793

Фиа 2 фр,р ф

Редактор М. Товтин

Заказ 371 Тираж 588 Подписное .

ВНИИПИ Государственного комитета,по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва„ 8-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,101

И

М 33 ИИ

Cocтавитель А. Ширяева

Техред Л.Олийнык îððåêòîð С Шекмар