Устройство для коррекции положения манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, для автоматизации сборки. Целью изобретения является повышение точности позиционирования. Для этого на рабочей позиции 5, на которой установлена одна из сопрягаемых деталей 4, дополнительно устанавливается эталонная направляющая 6, оснащенная базовыми плоскостями 7 и 8. На конечном звене 1 манипулятора, в схвате 2 которого находится другая сопрягаемая деталь 3, установлены датчики 10 углового и линейного перемещений, имеющие контактный элемент 11. Процесс позиционирования конечного звена 1 манипулятора в ходе сопряжения деталей 3 и 4 корректируется системой управления по сигналам датчиков 10, взаимодействующих с направляющей 6. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 1 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4358192/31-08 (22) 05.01.88 (46) 30.03.90. Бюл. № 12 (71) Институт кибернетики им. В. М. Глушкова АН УССР (72) Г. А. Коноплянко, А. П. Рябов и 1О. И. Ручка (53) 621.229.72 (088.8) (56) Брагин В. Б. и др. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы, М.: Машиностроение, 1985, с. 184—

186. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОРРЕКЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, ÄÄSUÄÄ 1553386

2 для автоматизации сборки. Целью изобретения является повы шение точности позиционирования. Для этого на рабочей позиции 5, на которой установлена одна из сопрягаемых деталей 4, дополнительно устанавливается эталонная направляющая 6, оснашенная базовыми плоскостями 7 и 8. На конечном звене 1 манипулятора, в схвате

2 которого находится другая сопрягаемая деталь 3, установлены датчики 10 углового и линейного перемещений, имеющие контактный элемент 11. Процесс позиционирования конечного звена 1 манипулятора в ходе сопряжения деталей 3 и 4 корректируется системой управления по сигналам датчиков 10, взаимодействующих с направляющей 6. з.п. ф-лы, 2 ил.

1553386

Форл1ула изобретения

Составитель Н. Богданов

Редактор A. Долинин Техред И. Верее Корректор В. Гирняк

Заказ 428 Тираж 682 Г! Ода и снов

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к робототехнике и. может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, в частности сборочных работ.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Устройство содержит конечное звено

"манипулятора со схватом 2 и с зафиксированной в нем деталью 3, предназначенной для стыковки с другой деталью 4, предварительно сбазированной на рабочей позиции 5.

Дополнительно на рабочей позиции 5 установлена эталонная направляющая 6, снабженная несколькими базовыми плоскостями

7 и 8. К конечному звену 1 манипулятора прикреплен кронштейн 9, на котором установлены датчики 10 углового и линейного перемещения, сопряженные с контактным элементом 11, например шаровым. Датчики 10 соответствующим образом связаны с системой управления манипулятором. Контактный элемент 11 может быть выполнен, например, в виде токопроводящего наконечника, а плоскости 7 и 8, расположенные под углом одна к другой, в этом случае оснащаются изолированными друг от друга токопроводящими пластинами 12.

Устройство работаег следующим образом.

При подходе конечного звена 1 манипулятора к месту позиционирования с определенной погрешностью элемент 11 приходит в соприкосновение со своей для данной операции базовой плоскостью 7 или 8, замыкая на себя токопроводящие пластины 12. Это служит сигналом останова поперечного движения манипулятора. В процес-. се осевого движения манипулятора датчики

10 вырабатывают сигналы об имеющихся угловых и поперечных линейных погрешностях, на основе которых система управления корректирует текущее движение манипулятора непосредственно в месте подхода к объекту позиционирования.

Положение самой направляющей 6 пред0 варительно точно юстируют на рабочей позиции 5 для данной серии сборочных опеаций. Направляющая 6 может быть смен,,>й применительно к каждой серии сборочных операций.

15!. Устройство для коррекции положения манипулятора, содержащее контактные датчики углового и линейного перемещения, о установленные на конечном звене манипу лятора, отличающееся тем. что, с целью повышения точности позиционирования, оно снабжено эталонной направляющей, содержащей несколько базовых плоскостей, рас25 положенных под углом одна. к другой, причем направляющая установлена на рабочей позиции с возможностькз взаимодействия с контактными датчиками конечного звена манипулятора.

2. Устройство по и. 1, orëинаюшееся

30 тем, что базовые плоскости эталонной направляющей снабжены изолированными одна от другой токопроводящими пластинами, а контактный элемент датчиков выполнен в виде токопроводящего наконечника.