Задающее устройство копирующего манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей задающего устройства манипулятора. Устройство содержит основание 1, рукоятку 2, упругий элемент 3, платформы 4 с основными стойками 5 и дополнительными стойками 6, на которых установлены основные потенциометрические датчики 7, 8 и дополнительные потенциометрические датчики 10. Деформация упругого элемента 3 изменяет натяжение основных гибких тяг 9 или дополнительных гибких тяг 11. Для осуществления обратной связи оси основных потенциометричных датчиков 7 и дополнительных потенциометрических датчиков 10 снабжены тормозами, которые через систему управления отображают усилия, возникающие на исполнительном органе манипулятора, и дают возможность оператору воспринимать эти усилия на рукоятке 2. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 Б 25 Л 3/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н1) 143 7209 (21) 4457737/31-08 (22) 11.07.88 (46) 15.05.90. Вюл, У 18 (71) Казахский государственный университет им. С.M.Êèðoâà (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий и Н.К.Джамалов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ю 1437209, в 25 3 3/00, 1988. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО КОПИРУЮЩЕГО

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей задающего устройства манипулято, SU 1563962 А2

2 ра. Устройство содержит основание 1, рукоятку 2, упругий элемент 3, платформь1 4 с основными стойками 5 и дополнительными стойками 6, на которых установлены основные потенциометрические датчики 7, 8 и дополнительные потенциометрические датчики

10. Деформация упругого элемента 3 изменяет натяжение основных гибких тяг 9 или дополнительных гибких тяг

11. Для осуществления обратной связи оси основных потенциометрических датчиков 7 и дополнительных потенциометрических датчиков 10 снабжены тормозами, которые через систему управления отображают усилия, возникающие на исполнительном органе манипулятора, и дают возможность оператору воспринимать эти усилия на рукоятке 2..2 ил.

1563962

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для дистанционного управления маниI пуля тора ми .

Цель изобретения - расширение

5 функциональных возможностей задающего устройства.

На фиг.1 показано устройство, общий вид; на фиг.? - поперечный раз рез одной из платформ.

Устройство содержит основание 1 и рукоятку 2, связанные посредством упругого элемента 3, На упругом эле менте 3 с возможностью перемещения и, фиксации попарно установлены платфор,мы 4, на которых закреплены основные

,стойки 5 и дополнительные стойки 6.

lНа основных стойках 5 установлены ( основные потенциометрические да тчи ки

7, 8, оси которых связаны основными гибкими тягами 9. На дополнительных стойках 6 одной из платформ 4 установлены дополнительные потенциоматрические датчики 10, связанные с до- 25 полнительными стойками 6 другой из платформ 4 посредством дополнительных гибких тяг 11. Оси 12 основных потенциометрических датчиков 7 и оси 13 дополнительных потенциометрических датчиков 10 подпружинены пружинами

14 и снабжены тормозами 15, которые через систему управления связаны с датчиками нагрузки, устанавливаемыми на исполнительном органе манипулятора. На рукоятке 2 могут размещаться тумблер

16, управляющий сжатием или разжатием схвата, установленного на исполнительном органе манипулятора, и тумб-. лер 17, включающий или выключающий работу тормозов 15.

Устройство работает следующим образом.

Оператор, управляя рукояткой 2, деформирует упругий элемент 3. Величина деформации определяется по показаниям основных потенциометрических датчиков 7, 8, обуславливаемых напряжением основных гибких тяг 9, и по показаниям дополнительных потенциометрических датчиков 10, обуславливаемых напряжением дополнительных гибких тяг l1. При этом тормоза 15 отображают напряжения, возникающие на исполнительном органе манипулятора, и посредством сопротивления изгибу упругого элемента 3 передают их на рукоятку 2. Для захвата или отпускания объекта манипулирования. включают или выключают тумблер 16.

Формула изобретения

Задающее устройство копирующего манипулятора по авт.св. Ф! 1437209, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, на каждой из платформ установлена пара дополнительных стоек, оси которых перпендикулярны оси упругого элемента и осям основных стоек той же платформы, причем на дополнительных стойках одной из платформ, образующих пару, .установлены дополнительные потенциометрические датчики, оси которых парареллельны осям основных стоек той же платформы и связаны с соответствующими дополнительными стойками другой платформы дополнительными гибкими тягами, при этом оси как основных, так и дополнительных потенциометрических датчиков первой из пары платформ снабжены тормозами.

1563962

Составитель М.Илюкович

Техред М.Дидык Корректор М.Кучерявая

Редактор В.Ковтун

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина,101

Заказ 1128 Тираж 680 Подписное .ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 8-35, Раушская наб., д. 4/5