Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудования, и может быть использовано для автоматизации процессов изготовления изделий из термореактивных пластмасс путем их прессования на гидравлических прессах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения выполнения различных вспомогательных операций и повышение их быстродействия. Это достигается тем, что установленные в направляющей поворотной платформы 6 механические руки 20 и 21 и технологические устройства с возможностью регулировки их положений за счет поворота поворотной платформы обеспечивают поочередное выполнение как операций загрузки и разгрузки технологического оборудования, так и вспомогательных операций, например обдува и смазки. Поворотная платформа 6 выполнена в виде неполного кольцевого основания, смонтированного с возможностью реверсивного движения на направляющих роликах 17, установленных на осях, жестко закрепленных на подъемном столе 5, взаимодействующим посредством направляющих колонок 7 с пружинами 8 с колонной 2 основания 1. На подъемном столе 5 установлен привод перемещения поворотной платформы 6, состоящий из шагового двигателя с датчиком перемещения, связанного с поворотной платформой 6 посредством цилиндрической зубчатой передачи, а на колонке 2 основания 1 - привод подъема подъемного стола в виде силового цилиндра, шток которого шарнирно связан с подъемным столом 5. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (Я)5 В 25 1 9/00,1c(g

В

I т

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕПЬСТВУ 5

У

23

z2

24

ЛУ

2д

Фиг /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4467198/25-08 (22) 29 07„88 (46) 15.05.90. Бюл. М 18 (72) О.М.Добромыслов (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 1281402, кл. В 25 J 9/00, 1987. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится,к машиностроению, а именно к промышленным роботам для захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудования, и может быть использовано для автоматизации процессов изготовления изделий из термореактивных пластмасс путем их прессования на гидравлических прессах. Целью изобретения является расширение техноло„„SU„„1563965 А 1

2 гических возможностей за счет обеспечения выполнения различных вспомогательных операций и повышение их быстродействия. Это достигается тем, что установленные в направляющей поворотной платформы 6 механические руки 20 и 21 и технологические устройства с возможностью регулировки их положений за счет поворота поворотной платформы обеспечивают поочередное выполнение как операций загрузки и разгрузки технологического оборудования, та к и вспомогательных операций, например обдува и смазки. Поворотная платформа

6 выполнена в виде неполного кольцевого основания, смонтированного с возможностью реверсивного движения на направляющих роликах 17, установленных на осях, жестко закрепленных

1563965 з

1 на подъемном столе 5, взаимодействуюим посредством íàllpaвляющих колонок с пружинами 8 с колонной 2 основаия 1. На подъемном столе 5 установен привод перемещения поворотной

5 платформы 6, состоящий из шагового

Двигателя с дат чи ком перемещения с вя ".

1 занного с поворотной платформой 6 посредством цилиндрической зубчатой передачи, а на колонке 2 основания 1 привод подъема подъемного стола в виде силового цилиндра, шток которого ша р нир но с вя за н с подъемным столом 5 ..

2 з.п, ф-лы, "3 ил.

Изобретение относится к машинотроению, а именно к промышленным 15 оботам для захвата и ориентации деалей относительно технологического борудования, а также для переноса тих деталей в различные точки ространства, и может быть исполь- 2р ова но для а втоматиза ции процессов зготовления изделий из термореактивных пластмасс путем их прессования на гидравлических прессах.

Цель изобретения — расширение тех- 25 нологических возможностей за счет еспечения выполнения различных вспо. могательных технологических операций и повышение их быстродействия и автоматизация процесса изготовления слож- gp ( ных армированных изделий из терморе >ктивных пластмасс.

На фиг.1 изображен промышленный фобот в комплексе с гидравлическим прессом; на фиг,2 - то же, вид сверху; на фиг.3 — сечение А-А на фиг.2.

Промышленный робот состоит из основания 1, колонны 2, жестко закрепленной на основании. На колонне 2 демонтирован корпус 3> закрепленный 40 основанием 4 на колонне 2, в котором установлен подъемный стол 5 с пово-. ротной платформой 6, Подъемный стол

5 установлен на направляюших колонках 7 с пружинами 8. На основании 4 корпуса 3 установлен привод подъемного стола 5 в виде силового цилиндра 9, шток 10 которого связан через шарнир

11 с подъемным, столом 5. На подъемном стбле 5 смонтирован привод поворота поворотной платформы 6, состоящий из двигателя, например шагового двигателя 12 с датчиком перемещения 13 (фиг..1) и цилиндрической зубчатой передачи, ведущее колесо 14 которой установлено на выходном валу шагового двигателя 12, а ведомое колесо 15 жестко закреплено на верхней поверхности поворотной платформы 6. Поворотная платформа 6 выполнена в виде неполного кольцевого основания с пазами 16 на боковых поверхностях и смонтирована на направляющих роликах 17, взаимодействующих с пазами 1-6. Направляющие ролики 17 установлены на осях

18, жестко закрепленных на подъемном столе 5 корпуса 3 (фиг.3). В нижней поверхности поворотной платформы 6 выполнен паз 19, в котором размещены направляющие; в которых закреплены корпуса механических рук 20 и 21 с захватами и силовыми цилиндрами их при водов (показа ны условно) для установки арматуры. В пазу 19 закреплены также корпуса технологических устройств: устройства обдува и смазки 22, формирующей полости пресс-формы 23, устройства загрузки материала

24, устройства установки и съема 25 диска 26, устройства съема запрессовок 27, панели подключения системы управления роботом 28, кабели 29 и шланги 30 их приводов. Пресс-форма

23 установлена на рабочем месте гидропресса 3 1, на станине которого закреплены накопитель материала 32, накопитель арматуры 33, тара для готовых изделий 34 (фиг.2) Промышленный робот работает следующим образом„

Перед началом работы производится подготовка технологического оборудования, накопителей арматуры и материала, тары и необходимая регулировка взаимного положения всех элементов комплекса "роботгидравлический пресс".

После этого включается система управления роботом. Подъемный стол 5 корпуса 3 вместе с поворотной платформой 6 под действием штока 10, соединенного с ним через шарнир 11, силового цилиндра 9 опускается, преодолевая сопротивление пружин 8 по направляющим колонкам 7. Происходит захваг

156 96

3. Робот поп.1, отли ча юшийся тем, что привод подъемного стола выполнен в виде силового ци50 линдра, размещен«о о на колонне основания, а его шт< к шарнирно связан с этим столом ° материала и арматуры из накопителеи

32 и 33 механическими руками„установ- . ленными в корпусах механических рук

20 и 21, и устройством загрузки материала 24, После этого подъемный стол 5 корпуса 3 вместе с поворотной платформой 6 занимает исходное положение, поднимаясь под действием пружин 8. Далее под действием шагового 10 двигателя 12, ведущего зубчатого колеса 14 и ведомого зубчатого колеса 15 происходит поворот поворотной платформы 6 в направляющих роликах 17 на заданную величину, контролируемую датчиком перемещения 13. Во время движения поворотной платформы 6 проис— ходит последовательное введение в рабочую зону гидравлического пресса устройства обдува и смазки 22, произво- 20 дящего подготовку формующей полости пресс-формы 23, устройства 24 для заполнения материалом, устройства установки и съема 25, устанавливающего диск 26, и механических рук 20 и 21, 25 производящих установку арматуры, вставок и знаков. После проведения этих операций поворотная платформа 6 вместе с закрепленными на ней механизмами возвращается в исходное положение.

Под действием гидропресса 3 1 происходит смыкание пресс-формы 23 и процесс прессования. Далее, после выдержки на отверждение, пресс-форма открывается, производится выталкивание отпрессованного изделия, диска 26, формы и формующих элементов, если они предусмотрены конструкцией пресс-формы.

После выталкивания поворотная платформа 6 под действием шагового двигателя 12 начинает реверсивное движение и соответственно происходит съем диска 26 устройством установки и съема

25, снятие запрессовки устройством съема запрессовок 27 и съем формую- 45 щих вкладышей механическими руками

20 и 21, Запрессовки сгружаются в тару для готовых изделий 34. Цикл повторяется. формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание с колонной, поворотную платC А форму с направляющей, механические руки с захватами, корпусы которых установлены в направляющей поворотной платформь<, и приводы перемещен»й механических рук, захватов и поворотной платфорлсы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обес— печения выполнения дополнительных вспомогательных технологических опера— ций и повышения быстродействия, он снабжен технологическими устройствами с корпуса ми, напра вля ющи ми колонка ми, размещенными на колонне основания, и подъемным столом с приводом, причем подъемный стол установлен с возможностью перемещения вдоль направляющих колонок и подпружинен относительно колонны основания, а поворотная платформа выполнена в виде неполного кольцевого основания с пазами на боковых поверхностях под дополнительно введенные направляющие ролики, закрепленные на подъемном столе, при этом технологические устройства размещены на направляющей поворотной платформы, смонтированной на нижней поверхности неполного кольцевого основания, а корпусы технологических устройств и механических рук имеют возможность регулировочного перемещения.

2, Робот по и.1, о т л и ч а ю шийся тем, чro привод перемещения поворотной платформы выполнен в виде двигателя с датчиком перемещения и зубчатой передачи, ведущее зубчатое колесо которой связано с выходным валом двигагеля, установленного на подъемном столе, а ведомое зубчатое колесо 3.-<кper

1563965

Фиг Р

Составитель А.Ширяева

Техред М.дидык

Э

Корректор С.Ыевкун

Редактор В.Ковтун

Заказ 1128 Тираж 688 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям,при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул. Гагарина,101