Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Захватное устройство охватывает деталь, вращающуюся в патроне станка. Подавая напряжение на статор 3 привода ротации, приводят во вращение якорь 19 с валом 8 относительно корпуса 1, выравнивая скорости вращения детали и вала 8. Затем, подавая напряжение на статор 2 привода линейного перемещения, якорь которого перемещается вместе с валом 8 и втулкой 9, посредством штанг 15 сводят зажимные элементы. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

1563977

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено в конструкциях промышленных роботов для роботизации процессов сборки и мехобработки.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата вращающихся деталей и быстрой смены зажимных ! элементов в процессе работы.

На чертеже показано захватное устройство с клещевыми зажимными элементами, общий вид.

Устройство состоит из базового кор.15 пуса 1 с закрепленными в нем статором

2 привода линейного перемещения, например соленоидной катушкой, и статором 3 привода ротации, например ста" тор электродвигателя, и съемного кор- 20 пуса 4.

В съемном корпусе 4 на шлицах с возможностью продольного перемещения установлена шлицевая втулка 5, в которой на подшипниках 6 и 7 установлен 25 вал 8, торец которого шлицами сопряжен со втулкой,9, которая через подшипники 10 и 11 установлена в съемном корпусе 4 без возможности продольного перемещения. Во втулке 9 на шарнирах

12 установлены клещевые зажимные элементы 13, которые через шарниры 14 и подвижные штанги 15 связаны шарниром

16 с валом 8.

Съемный корпус 4 центрируется с базовым 1конусными сопрягаемыми поверх3 ностями 17 и стопорится фиксирующим устройством 18 так, что якорь .привода ротации 19 и якорь привода линейного перемещения 20 сопрягаются со статорами 3 и 2.

Устройство подготавливается к работе следующим образом.

К кассете с набором идентичных съемных корпусов 4, отличающихся только типом и размерами захватных элементов, подводится базовый корпус 1, закрепленный на руке промышленного робота, затем базовый корпус 1 стыкуется со съемным корпусом 4, центрируясь с помощью сопрягаемых конусов 17 обоих корпусов, и фиксирует съемный корпус устройством 18, одновременно подается напряжение постоянного тока на статор 2 привода линейного перемещения, который удерживает якбрь 20 с валом 8 и зажимными элементами 13 в исходном нижнем положении.

Устройство работает следующим образом.

Для захвата вращающейся детали устройство подводится к патрону станка, охватывая деталь зажимными элементами; управляющее устройство робота, подавая напряжение на статор привода ротации 3, приводит во вращение якорь

19 с валом 8, который начинает вращаться в подшипниках 6 и 7 и в подшипниках 10, 11 вместе со втулкой

9. и зажимными элементами 13; управляющее устройство робота, связанное с управляющим устройством станка, регулируя напряжение на статоре 3 привода ротации, выравнивает число оборотов якоря 19,. вала 8 и захватных элементов 13 со втулкой 9 и меняет ° полюсность напряжения постоянного тока на статоре 2 привода линейного перемещения, якорь 20 которого перемещается вместе с валом 8 и подшипниками 6, 7 и втулкой 5 по шлицам съемного корпуса 4, причем вал 8 перемещается о шлицам внутри втулки 9 и через шарнир 16 раздвигает подвижные штанги 15, которые через шарниры 14 давят на рычаги зажимных элементов, которые в свою очередь, проворачиваясь в шарнирах 12, захватывают деталь, причЕм сила зажима может регулироваться силой тока в статоре 2 привода линейного перемещения, После захвата детали зажимными элементами 13 по команде управляющего устройства патрон станка освобождает деталь, не переставая вращаться, и робот, оснащенный предлагаемым захватным устройством, переносит -деталь на другую позицию технологического процесса, причем торможение и остановка вращения зажимных элементов 13 с деталью может производится по команде управляющего устройства, меняющего условия коммутации на статоре ротации 3, в процессе переноса.

Установка детали во вращающийся патрон станка производится в обратном порядке.

Формула из обретения

1. Захватное устройство, содержашее корпус и установленный в нем силовой привод линейного перемещения, якорь которого кинематически связан с зажимными элементами, о т .п иСоставитель А.Алексеев

Техред М.Дидык Корректор И.Кучерявая

Редактор Н.Горват

Заказ 1128 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035., Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, I01 чающе е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено электромагнитным приводом ротации зажимных элемен ов, при этом якорь привода ротации установлен на одном валу с якорем привода линейного перемещения, а статоры приводов последовательно установлены в корпусе.

563977 6

2. Устройство по п.1 о т л и ч а ю щ е е с я тем, что корпус выполнен разъемным, включающим базовую и съемные части, при этом в последней закреплены зажимные элементы, кинематически связанные с валом, на котором установлены якори приводов ротации и линейного перемещения, а в базовой частч размещены статоры этих приводов.