Соединительный модуль сборочного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повышение надежности. Модуль состоит из пары фланцев, связанных сильфонами 3. Внутри каждого сильфона 3 установлен механизм фиксации от сдвига фланцев, содержащий стержень 7 с коническим выступом 12, закрепленный на торце 9, и стержень 6 с ответной конической выемкой 13, закрепленный на торце 8. Каналы 10, 11 предназначены для подачи рабочей среды, в качестве которой используется жидкость. В исходном положении конический выступ 12 находится в ответной конической выемке 13, что обеспечивает жесткость соединения фланцев. В рабочем положении канал 10 соединен с магистралью высокого давления. Торцы 8, 9 сильфона 3 расходятся и конический выступ 12 выходит из ответной конической выемки 13. Торцы 8, 9 могут сдвигаться один относительно другого, что придает податливость модулю. 12 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИД

Н A ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЫ:ТВУ фи2 В

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

40 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

4РИ ГКНТ СССР (21) 4368142/31-08 (22) 25.01.88 (46) 15.07.90. Бюл. № 26 (71) МВТУ им. Н. Э. Баумана (72) С. А. Воротников и С. В. Рунков (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент ЕП В № 0918134, кл. В 23 Р 19/00, 1985. (54) СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ МОДУЛЬ СБОРОЧНОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повышение надежности. Модуль состоит из пары фланцев, связанных с сильфонамн 3.

Внутри каждого сильфона 3 установлен ме(51)5 B 25 J 9/08, В 23 Р 19/00 ханизм фиксации от сдвига фланцев, содержащий стержень 7 с коническим выступом 12, закрепленный на торце 9, и стержень 6 с ответной конической выемкой 13, закрепленный на торце 8. Каналы 10, 11 предназначены для подачи рабочей среды, в качестве которой используется жидкость. В исходном положении конический выступ 12 находится в ответной конической выемке 13, что обеспечивает жесткость соединения фланцев. В рабочем положении канал 1О соединен с магистралью высокого давления. Торцы 8, 9 сильфона 3 расходятся и конический выступ 12 выходит из ответной конической выемки 13. Торцы 8, 9 могут сдвигаться один относительно другого, что придает податливость модулю. 12 ил.

1577952

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях сборочных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности работы соединительного модуля.

На фиг. 1 показан соединительный модуль, общи"; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — блок линейной податливости; на фиг. 4 — схема работы блока линейной податливости; на фиг. 5 — блок угловой податливости; на фиг. 6 — схема работы блока угловой податливости; на фиг. 7— конструкция сильфона; на фиг. 8 — рабочее положение сильфона до приложения нагрузки; на фиг. 9 — рабочее положение сильфона после приложения на грузки; на фиг. 10 — трехпозиционный клапан; ка фиг. 11, 12 — трехпозиционный клапан в разных фазах работы.

Соединительный модуль содержит фланцы 1, 2 и связывающие их сильфопы 3, 4 которые могут устанавливаться на платформе 5. Сильфоны 3 образуют блок линейной податливости, а сильфоны 4 образуют блок угловой податливости. Внутри сильфонов 3, 4 устанавливается механизм фиксаций от сдвига фланцев, представляющий из себя стержни 6, 7 закрепленные на торцах 8, 9 соответственно. В стержнях 6, 7 соответственно выполнены каналы 10, 11 для подачи рабочей среды. Б качестве рабочей среды используется жидкость. На свободном конце стержня 7 выполнен конический выступ 12, а на свободном конце стержня 6 выполнена ответная коническая выемка 13.

Канал 10 соединен с выходом 14 трехпозициоиного клапана 15, входы 16, 17 которого соответственно соединены с магистралью низкого давления и магистралью высокого давления. Управление трехпозиционным клапаном 15 ведется с помощью золотника 18.

Устройство работает следующим образом.

В исходный момент золотник 18 находится в крайнем правом положении (фиг. 12).

Сильфоны 3, 4 соединены с магистралью низкого давления. Механизм фиксации фиксирует фланцы 1, 2 от сдвига (фиг. 7), соединение фланцев 1, 2 является жестким. При начале операции сборки золотник 18 устанавливают в крайнее левое положение (фиг. 11), и сильфоны 3, 4 соединяются с магистралью высокого давления. Торцы 8, 9 сильфонов 3, 4 расходятся и конический выступ 12 выходит из ответной конической выемки 13. В случае приложения нагрузки торцы 8, 9 сильфонов изменяют свое положение, что приводит к смещению фланцев

1, 2 друг относительно друга. При этом, если в рабочее положение переведены только сильфоны 3, то соединительный модуль обладает линейной податливостью (фиг. 3, 4)

Если в рабочее положение переведены только сильфоны 4, то соединительный модуль обладает угловой податливостью (фиг. 5, 6).

Формула изобретения

Соединительный модуль сборочного робота, содержащий пару фланцев и связываю25 щие их сильфоны, закрепленные торцами на соответствующих пластинах и заполненные рабочей средой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, сильфоны снабжены каналами для подачи рабочей среды, а внутри сильфонов дополнительно установлены механизмы фиксации от сдвига фланцев, каждый из которых содержит пару стержней, закрепленных одним концом на противоположных торцах сильфана и имеющих возможность взаимодействия между собой, при этом на свободных концах стержней выполнены соответственно конический выступ и ответная коническая выемка, имеющие возможность взаимодействия между собои, а в качестве рабочей среды используется жидкость.!

577952

1577952

1577952

1б ФыГ 1 7 77

17 фуад 12

Составитель М. Илюкович

Редактор М. Товтнн Техред А. Кравчук Корректор М. Куч-рявая

Заказ 1880 Тираж 697 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и о икр.,тияч при 1 KHT С(i.Ð

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб, l..1,3

Г1роизводственно-издательский комбинат «11атснт», г. Ужго1юд, у,i. Гагарина, 101