Модуль резонансного манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и касается манипуляторов резонансного типа, может быть использовано для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в перерабатывающей, химической, станкоинструментальной и других отраслях промышленности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения постоянства времени перемещения звена из одного крайнего положения в другое независимо от массы объекта манипулирования. Для медленного перемещения звена 1 используется основной аккумулятор механической энергии, включающий пружину 11, расположенную между опорными шайбами 12 и 13. Заряд и разряд аккумулятора происходят при повороте вала 5 двигателя 6, выводящего из положения неустойчивого равновесия систему рычагов 3 и 4. Для быстрого перемещения используется дополнительный аккумулятор механической энергии, включающий пружину 17, ввод в действие которого осуществляется после расфиксации опорной шайбы 18 относительно тяги 22, жестко связанной с опорной шайбой, посредством упора, перемещаемого пневмоцилиндром 24. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСтИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИМ

51) 5 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Д BTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4466377/25-08 (22) 27.07.88 (46) 07.08.90. Бюл. Р 29 (71) Воронеж"vne научно-производственное объединение упаковочного машиностроения (72) В.С. Семеноженков и М.М. Духанин (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Х - 13572 19,кл . В 25 J 9/00, 1986. (54) МОДУЛЬ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и касается манипуляторов резонансного типа, может быть использовано для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в перерабатывающей, химической, станкоинструментальной и других отраслях промылленности. Целью изобретения является расширение техноло„„ЯО„;, 1583283 A1 гических возможностей за счет обеспечения постоянства времени перемещения зве»а иэ одного крайнего положения в другое независимо от массы объекта манипулярованпя. Для медленного перемещения звена 1 используется основной аккумулятор механической энергии, включающий пружину 11, расположенную между опорными шайбами 12 и 13. Заряд и разряд аккумулятора происходят при повороте вала 5 двигателя 6, выводящего иэ положения неустойчивого равновесия систему рычагов 3 и 4. Для быстрого перемещения используется дополнительный аккумулятор механической энергии, включающий пружину 17, ввод в действие которого осуществляется после расфиксации опорной шайбы 18 относительно тяги 72, жестко связанной с опорной шайбой, посредством упора, перемещаемого пневмоцилиндром 24.

2 ил.

1583283

Изобретение относится к машиностроению, касается манипуляторов резонансного. типа и может быть использовано для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в перерабатывающей, химической, станкоинструментальной и других отраслях промышленности.

Целью изобретения является расши.О рение технологических возможностей за счет обеспечения постоянства времени перемещения звена из одного крайнего положения н другое независимо от массы объекта манипулирования.

На фиг. 1 изображен модуль манипулятора в положении выстоя; на фиг. 2 — дополнительный механический аккумулятор. 20

Модуль содержит звено 1, ра зме— щенное в направляющих 2 и шарнирно соединенное при помощи рычага 3 с рычагом 4, закрепленным на валу 5, приводимом в движение двигателем 6. На звене 1 закреплены упоры 7 и 8 для взаимодействия с основным механическйм аккумулятором и упоры 9 и 10 для взаимодействия с дополнительным механическим аккумулятором. ЗО

Основной механический аккумулятор. содержит упругий элемент (пружину)

11, размещенный между опорными ыайбами 12 и 13, взаимодействующими с упорами 14 и 15 основания 16.

Дополнительный механический аккумулятор содержит упругий элемент (1ружины) 17, размещенный между опорнь1ми шайбами 18 и 19, взаимодействуюп1ими с упорами 20 и 21 основания 16. 40

Опорная шайба 19 выполнена с тягой 22, на. которой закреплен управляемый упор 23 с пневмоцилиндром 24. В опорной шайбе 18 выполнено отверстие 25, в которым может взаимодействовать упор 23.

Упоры 14, 15„ 20 и 21. основания

16 выполнены регулируемыми, например, при помощи винтов 26 и отверстий 27, причем последние также предусмотрены для регулировки усилия предваритель50 ного поджатия упругих элементов, выполненных н виде пружин 11 и 17.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении, например, дпя медленного перемещения выходного звена 1 пружины 11 и 17 сжаты, упор

23 пневмоцилиндром 24 введен в отнерстие 25 опорной шайбы 18, упоры

8 и 10 взаимодействуют с опорными шайбами 13 и 19, оси рычагов 3 и

4 примерно сов адают, т,е. система занимает положение неустойчиного равновесия. Для начала движения включают двигатель 6, который поворачивает вал 5, а вместе с ним и рычаг 4.

Система рычагов 3 и 4 выходит из положения неустойчивого равновесия, а пружина 11, даня на опорную шайбу 13 и на упор 8, разгоняет звено 1 и инерционные массы, приводимые н движение последним. Потенциальная энергия пружины 11 переходит в кинетическую энергию подвижных звеньев устройства. Пружина 17 остается в сжатом состоянии. По достижении упорами 7 и 9 опорных шайб 12 и 18 начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия подвижных звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружины 11. Пружина 17 перемещается в сжатом состоянии вправо. Это происходит до тех пор, пока опорная шайба 13 не достигнет упора 15 основания 16. Начинается этап торможения, при котором кинетическая энергия поднижньж звеньев переходит в потенциальную энергию сжатия пружины 11 ° Когда рычаг 4 повернется на 180, рычаги 3 и 4 сно" б на займут положение неустойчивого равновесия. Двигатель 6 выключается, и начинается выстой.

После выстоя (например, для быстрого перемещения) упор 23 пневмоцилиндра 24 выводится из отверстия 25, двигатель 6 включается и поворачивает вал 5 с рычагом 4, выводя систему иэ положения неустойчивого равновесия.

Пружины 1 1 и 17, разжимаясь, отталкиваются от упоров 15, 21 и давят через опорные шайбы 12 и 18 на упоры 7 и 9, разгоняя выходное звено 1 н направляющих 2. Разгон происходит быстрее за счет дополнительной потенциальной энергии дополнительного аккумулятора. Кинетическая энергия, сообщенная пружинами 11 и 17 в системе, будет соответственно ньппе. По достижении упорами 8 и 10 опорных шайб 13 и 19 начинается этап торможения. Пружины 11 и 17, упираясь в упоры 14 и 20, сжимаются, накапливая кинетическую энергию подвижных инерционных масс. Когда рычаг 4 поо вернется на 180 система снова

15832 займет положение неустойчивого равновесия. Лвигатель 6 выключается, и начинается выстой. При необходимости дальнейшего медленного перемещения упор 23 вводят в отверстие 25.

Формула и з о б р е т е н и я

Модуль резонансного манипулятора, содержащий установленное на основании звено с приводом его возвратнопоступательного перемещения и основной аккумулятор механической энергии звена, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспе10

Составитель Ф. Маиоров

Техред А.Кравчук Корректор С. Шевкун

Редактор А. Мотыль

Заказ 2223

Тираж 685

Подписное

ВН11МПИ Государ< тзенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 чения постоянства времени перемещения звена из одного крайнего положения в другое независимо от массы объ83

6 екта манипулирования, он снабжен по крайней мере одним дополнительным аккумулятором механической энергии, упорами, расположенными на звене и основании, при этом дополнительный аккумулятор механической энергии выполнен в виде упругого элемента, установленного на звене между двумя его упорами, двух опорных шайб, расположенных между концами упругого элемента и упорами звена с возможностью взаимодействия этих шайб с

Упорами, расположенными на основании, тяги, жестко связанной с одной из опорных шайб, и управляемого упора, установленного на тяге с возможностью взаимодействия с второй опорной шабой.