Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для надежного и точного захвата изделий и перемещения их в пространстве, например, между станками, входящими в состав автоматической линии. Целью изобретения является повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5, несущий зажимные рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В корпусе дополнительно установлены подпружиненные ползуны 9, кинематически связанные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечивающих осевое раздвижение ползунов 9, упирающихся при этом в кронштейны 2 траверсы 1 при подъеме корпуса 5. Центрирующие элементы выполнены в виде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил.

«в св

А1 (g1)g В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЦИЫ-;-!3;:И

М сааб- l ñÈÉÉ6È

БИьЛИОТЕКА

ГОСУААРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЧНРЫТИЯМ

APH ГКНТ СССР (21) 4442081/25-08 (22) 15.06.88 (46) 15.08.90. Бюл. Н - 30(71) Научно-производственное объединение по механизации и автоматизации производства машин для хлопководства "Технолог" (72) В.А.Суровцев и И.И.Фуксман (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1057273, кл. В 25 3 15/00, 1983.

2 (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для надежного и точного захвата изделий и перемещения их в пространстве, например, между станками, входящими в состав автоматической линии. Целью изобретения является повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 кото1585146 рого прикреплен корпус 5, несущий за жимные .рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В кор пусе дополнительно установлены подФ 5 пружиненные ползуны 9, кинематически связанные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечиваюИзобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипу- 15 ляторов для надежного и точного зах, вата иэделий и перемецения их в про странстве, например, между станка;ми входящими в состав автоматичесЭ кой линии. 20

Цель изобретения. — повьппение производительности и надежности при захвате детали.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват,, разрез; на фиг.2 — то же, с 25 ! разведенными зажимными рычагами и корпусом:в промежуточном положении.

Схват манипулятора состоит из тра-! версы 1 .с кронштейнами 2, на которой смонтирован силовой цилиндр 3, к штоку 4 которого прикреплен корпус 5 с шарнирно установленными на нем sa жимными рычагами 6 и механизмом их ( раскрытия выполненным в виде цилин(Э дров 7. 35

В корпусе 5 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемецения вдоль собственной оси, параллельной оси штока 4, штыри 8, а так- 40 же соосно расположенные ползуны 9.

Ползуны 9 подпружинены навстречу один другому пружиной 10 и содержат поперечное отверстие с клиновой поверхностью .11, взаимодействующей с 45 ответной наклонной поверхностью штырей 8, находящихся во взаимодействии с одним из плеч зажимных рычагов по средством роликов 12.

Кроме того, корпус 5 содержит крон-50 штейн 13 со смонтированным в нем центрируюцим устройством захватываемого изделия 14, выполненным в виде самоустанавливающейся плиты 15 с центрирующими KJIHHBBMH 16, оси которых сим- 55 метричны относительно оси штока 4 си-, лового цилиндра 3.. Клинья 16 подпружинены в осевом направлении пружинами 17. щих осевое раздвижение ползунов 9, упираюцихся.при этом в кронштейны 2 траверсы 1 при подъеме корпуса 5.

Центрирующие элементы выполнены в виде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении корпус 5 с раскрытыми рычагами 6 располагаются над позицией загрузки, где деталь 14 ориентируется в горизонтальной плоскости, или над приспособлением пози- . ции обработки (положение II на фиг.2), Для зажима и переноса детали 14 силовому цилиндру 3 подается команда на опускание корпуса 5. При опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейся плитой 15 прижимает деталь

14 к базовым элементам приспособления, а подпружиненные клинья 16 входят в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не. смещая ее в горизонтальной плоскости.

В этом положении I корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (не показан), дающий команду цилиндрам 7 на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 сводятся и осуществляют зажим детали 14, которая сохраняет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 сводятся неодновременно, так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 препятствуют смещению детали.

При сведении зажимных рычагов 6 кинематически связанные с ними штыри

8 под. действием пружины 10 опускаются, а ползуны 9 утаплнваются в положение, изображенное на фиг.1, образуя некоторый зазор "а" с целью беспрепятственного подъема корпуса 5 с зажатой деталью 14.

После этого цилиндр 3 осуществляет подъем корпуса 5 в верхнее крайнее положение III — вьппе уровня выступающих частей станков, а манипу-. лятор перемецает траверсу 1 на следующую позицию обработки, В случае аварии (течь или пробой трубопровода и т.п.) самораскрытию

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий траверсу с кронштейнами и смонтиро- .

5 158514 рычагов 6 воспрепятствуют ползуны 9, которые при этом, выбрав зазор "а", упираются в стенки кронштейнов 2.

После переноса детали 14 на очеред5 ную позицию силовой цилиндр 3 опускает корпус 5 с деталью 14 до прижима ..последней к.базовым элементам нриспособления станка, срабатывают очередные конечные выключатели (не показаны) и цилиндры 7 осупествляют разведение зажимных рычагов 6 (положение I).

Рычаги 6, освобождая деталь 14 и воздействуя на штыри 8, выдвигают ползуны 9.

С целью беспрепятственного переме«.с цения детали 14 силовым узлом станка на рабочий цикл обработки цилиндр 3 осуществляет подъем корпуса 5 с разведенными рычагами 6 и выдвинутьачи ползунами 9 до упора последних в кронштейны 2 (положение II на фиг.2).

По окончании рабочего цикла обработки деталь 14 воввращается в исходное положение и дальнейшая работа 25 схвата повторяется в рассмотренном порядке.

6 6 ванным между ними силовым цилиндром на штоке которого установлен корпус, несущий зажимные рычаги с механизмом их раскрытия, центрируюцее устройство захватываемого изделия с центрирующими и .упорными элементами, и штыри,. установленные с возможностью возвратно-поступательногб перемещения вдоль собственной оси, параллельной оси штока силового цилиндра, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения производительности и надежйости при захвате детали, в корпусе установлены соосно расположенные и подпружиненные ползуны с поперечными отверстиями с клиновой поверхностью, имеющей воэможность взаимодействия с ответной наклонной поверхностью, выполненной на контактируемых c saжимными рычагами штырях, обеспечивающих осевое раздвижение полэунов, упирающихся в кронштейны траверсы при подъеме корпуса, при этом центрирующее устройство захватываемого изделия выполнено в виде закрепленной на кронштейне корпуса самоустанавливающейся плиты с центрирующими элементами в виде подпружиненных клиньев, расположенных симметрично относительно оси штока силового цилиндра.

1585146

Составитель E.Íóêîâñêàÿ

Редактор Н.Горват Техред Л.Олийнык Корректор Т.Малец

Заказ 2295 Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ ГосуДарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул. Гагарина, 101