Привод ориентации схвата манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипуляторах, промышленных роботах и автооператорах. Цель изобретения - увеличение технологических возможностей за счет обеспечения третьей ориентирующей степени подвижности схвата. Привод ориентации схвата манипулятора включает в себя три механизма : механизм вращения схвата, механизм качания кисти и механизм вращения запястья. Механизм вращения схвата содержит приводной вал 1, шарнирную муфту, промежуточные валы 7 и 10, соединенные поступательной парой 9, и шарнирную муфту с выходным валом 17. Промежуточные валы 7 и 10 устоновлены в качающихся вилках 8 и 11. Механизм качания кисти состоит из приводного вала 19, зубчатой пары 20 и 21, винта 22 и гайки 23. Гайка 23 через тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 кинематически связана с зубчатыми колесами 31 и 32, закрепленными на корпусе кисти 33. Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 зубчатого колеса 35, находящегося в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„159

А1 (51) 5 В

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Л 50

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4608692/25-08 (22) 24. 1 1.88 (46) 23.09.90. Бюл. № 35 (71) Ереванское станкостроительное производственное объединение (72) Д. Ш. Миракян и В. P. Никогосян (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 722756, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) ПРИВОД ОРИЕНТАЦИИ СХВАТА

МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипулятора х, промышленных роботах и автооператорах. Цель изобретения — увеличение технологических возможностей за счет обеспечения третьей ориентирующей степени подвижности схвата. Привод ориентации схвата манипулятора включает в себя три механизма: механизм вращения схвата, механизм качания кисти и механизм вращения запястья. Механизм вращения схвата содержит приводной вал 1, шарнирную муфту, промежуточные валы 7 и 10, соединенные поступательной парой 9, и шарнирную муфту с выходным валом 17.

Промежуточные валы 7 и 10 установлены в качающихся вилках 8 и 11. Механизм качания кисти состоит из приводного вала 19, зубчатой пары 20 и 21, винта 22 и гайки 23. Гайка 23 через тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 кинематически связана с зубчатыми колесами 31 и 32, закрепленными на корпусе кисти 33. Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 зубчатого колеса 35, находящегося в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36. 1 ил.

1593952

Формила изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипуляторах, промышленных роботах и автооператорах.

Цель изобретения — увеличение технологических возможностей за счет обеспечения третьей ориентирующей степени подвижности схвата.

На чертеже показана кинематическая схема привода ориентации схвата манипулятора.

Привод ориентации схвата манипулятора включает в себя три механизма: механизм вращения схвата, механизм качания кисти и механизм вращения запястья.

Механизм вращения схвата содержит приводной вал 1, шарнирную муфту, которая состоит из вилки 2, соединенной с приводным валом 1, кулаков 3 и 4, диска 5 и вилки 6, соединенной с промежуточным валом 7, который установлен в шарнирной опоре качающейся вилки -8 и связан поступательной парой например шлицевым соединением 9, с промежуточным валом 10, установленным, в свою очередь, в шарнирной опоре качающейся вилки 11. Вторая шарнирная муфта состоит из вилки 12, соединенной с промежуточным валом 10, кулаков 13 и 14, диска 15 и вилки 16, соединенной с выходным валом 17, на котором закреплен схват 18.

Функция качающихся вилок 8 и 11 состоит в обеспечении соединения составных частей шарнирных муфт.

Механизм качания кисти состоит из приводного вала 19 с цилиндрическим зубчатым колесом 20, находящимся в зацеплении с цилиндрическим зубчатым колесом

21, которое жестко соединено с винтом 22, установленным соосно с помощью двух радиально-упорных подшипников на приводной вал 1, при этом гайка 23 винтовой передачи посредством закрепленной в ней скользящей втулки 24 и скалки 25 связана с корпусом 26, а с помощью двустороннего упорного подшипника и двух тяг 27 и 28 соединена с зубчатыми рейками 29 и 30, находящимися в зацеплении с зубчатыми колесами 3! и 32, которые, в свою очередь, соединены с кистью 33. Тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 заключены в направляющие и подняты относительно оси O Oi на величину, равную радиусу зубчатых колес 31 и 32. Две параллельно расположенные зубчато-реечные передачи применены для предотвращения перекосов га и ки 23.

Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 с цилиндрическим зубчатым колесом 35, находящимся в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36.

Привод ориентации схвата манипулятора работает следующим образом.

Приводной вал 1 вращает вилку 2 пер5

55 вой шарнирной муфты и посредством кулаков 3 и 4, диска 5, вилки 6 и промежуточного вала 7 вращение через поступательную пару, например шлицевое соединение 9, передается промежуточному валу 10, который вращает вилку 12 второй шарнирной муфты и посредством кулаков 13 и 14, диска 15, вилки 16 и выходного вала 17 это вращение передается на схват 18.

Шарнирные муфты позволяют изменять угол между осями валов, соединенных с их помощью в пределах 50, а при использовании двойной карданной передачи на основе эти х муфт — в предела х 100, следовательно, угловое перемещение кисти со схватом будет равно 200, что в 2,5 раза больше углового перемещения кисти со схватом в известном приводе манипулятора при применении двойной карданной передачи на основе шарниров Гука-Кардана.

Качание кисти относительно оси 0 0 происходит следующим образом. Приводной вал 19 посредством цилиндрических зубчатых колес 20 и 21 вращает винт 22, при этом гайка 23, поступательно перемещаясь вдоль скалки 25, с которой она связана скользящей втулкой 24, перемещает тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30, которые, в свою очередь, вращают зубчатые колеса 31 и 32, осуществляющие качание кисти 33. При качании кисти 33 длина промежуточных валов 7 и 8 изменяется, что компенсируется поступательной парой, например шлицевым соединением 9.

Вращение запясть относительно оси 00 осуществляется приводным валом 34 посредством цилиндрического зубчатого колеса

35, находящегося в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36.

Привод ориентации схвата манипулятора, содержащий корпус с расположенным в нем запястьем, на котором шарнирно закреплена кисть со схватом, механизм вращения запястья и механизм качания кисти со схватом, отличающийся тем, что, с целью увеличения технологических возможностей путем обеспечения третьей степени подвижности,он снабжен механизмом вращения схвата, состоящим из приводного вала, двух промежуточных валов и выходного вала с установленным на нем схватом, связанных между собой кинематическими парами, при этом приводной вал и выходной вал с промежуточными валами соединяются посредством шарнирных муфт, а между собой промежуточные валы связаны с помощью одноподвижной поступательной пары, например шлицевым соединением, а каждый промежу. точный вал шарнирно установлен в дополнительно введенных качающихся вилках, одна из которых шарнирно установлена на корпусе запястья, а другая — на корпусе кисти.