Устройство автоматической смены схвата робота

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и повышение точности позиционирования. Устройство автоматической смены схвата робота состоит из сменного схвата 1, закрепленного на фланце 2, руки робота, магазина 3 для хранения схватов между операциями с базирующим элементом 4, жестко закрепленным на плите магазина. Фланец 2 снабжен конусным установочным элементом 6, на цилиндрической части которого выполнена резьба, а корпус сменного схвата имеет конусное отверстие, на цилиндрической части которого также выполнена резьба. Точность установки схвата на фланце руки робота обеспечивается конусным установочным элементом 6, а закрепление схвата осуществляется за счет сил трения в конусном и резьбовом соединениях стыкуемых элементов. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ч)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (Л (21) 4321764/25-08 (22) 10.07.87 (46) 07.09.90. Бюл, № 33 (72) Н М.Можухин и О.А.Микрюкова (53) 62-229.72 (088,8) (56) Патент США ¹ 3601261, кл, 214-1, 1970. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОЙ

CME Н Ы СХВАТА РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам.

Цель изобретения — упрощение конструкции устройства и повышение точности позиционирования, УСтройство автоматической смены схвата робота состоит из сменного

„„all „„1590374 А1 схаата 1, закрепленного на фланце 2, руки робота, магазина 3 для хранения схватов между операциями с базирующим элементом 4. жестко закрепленным на плите магазина. Фла не ц 2 снабжен конусным установочным элементом 6, на цилиндрической части которого выполнена резьба, а корпус сменного схвата имеет конусное отверстие. на цилиндрической части которого также выполнена резьба. Точность установки схвата на фланце руки робота обеспечивается конусным установочным элементом

6, а закрепление схвата осуществляется за . счет сил трения в конусном и резьбовом соединениях стыкуемых элементов. 3 ил.

1590374

Изобретение относится к машиностро! ению, в частности к промышленным робо! там, и может быть использовано в гибком автоматизированном производстве механообработки для быстрой автоматической смены схватов робота.

Цель изобретения — упрощение конструкции устройства и повышение точности позиционирования.

На фиг.1 представлено устройство автоматической смены схвата робота; на фиг,2— сменный схват, закрепленный на фланце руки робота, общий вид; на фиг,3 — то же, вид сверху.

Устройство автоматической смены схвата робота состоит из сменного схвата 1 (фиг,1), закрепленного на фланце 2 руки робота, магазина 3 для хранения схватов между операциями с базирующим элементом 4, ! жестко закрепленным на плите магазина.

На фланце 2 руки робота (фиг.2 и 3), снаб-! женном пружинным фиксатором 5, жестко ! закреплен конусный установочный элемент !

6, на цилиндрической части которого выполнена резьба. В корпусе 7 сменного схвата выполнено конусное отверстие, на цилиндрической части которого тоже имеется резь-! ба. Для фиксации сменного схвата на руке робота на фланце схвата выполнен сегментный паз 8 с размещенным в нем датчиком

9 и установлен упор 10, Захватная часть сменного схвата может быть выполнена в различных исполнениях в зависимости от его назначения. На внутренних боковых поверхностях губок 11 с помощью планок 12 установлены поДпружиненные шарики 13, служащие для зажима детали и фиксирования сменного схвата на базирующем элементе 4 магазина 3, Устройство автоматической смены схвата работает следующим образом, Рука промышленного робота (не показана) с закрепленным на фланце 2 конусным установочным элементом 6 по программе входит в конусное отверстие корпуса 7 требуемого сменного схвата, установленного на базирующем элементе 4, Затем совершаются взаимосвязанные перемещения промышленного робота, заданные программой:

5 вертикальное перемещение вниз и поворот вокруг оси У на определенный угол. В результате поворота вокруг оси У происходит резьбовое соединение сменного схвата 1 с рукой робота, при этом шарик пружинного

10 фиксатора 5 попадает в сегментный паз 8 и взаимодействует с датчиком 9. Сигнал от датчика 9 поступает в систему управления промышленным роботом, которая производит останов привода. Упор 10 необходим

15 для устранения перетяжки в резьбовом со, единении, возникающей из-за наличия инерционных сил, которые будут доворачивать фланец 2 руки робота после отключения привода.

20 Рука промышленного работа со смен-. ным схватом перемещается в рабочую зону робота. Смена схвата производится в обратной последовательности.

Таким образом точность установки

25 схвата на фланце руки робота обеспечивается конусным установочным элементом 6, а закрепление схвата осуществляется за счет сил трения в конусном и резьбовом соединениях стыкуемых элементов.

Формула изобретения

Устройство автоматической смены схвата робота, содержащее расположенный на руке робота фланец с конусным установоч35 ным элементом, располагаемым в отверстии сменного схвата,.о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, корпус схвата снабжен упором и датчиком

40 останова привода руки робота, расположенным вдополнительно выполненном в корпусе схвата сегментном пазу, а на конусном установочном элементе и в отверстии схвата выполнены соответствующие цилиндри45 ческие поверхности с резьбой.

1590374

Составитель С,Архипов

Техред М,Моргентал Корректор Э.Лончакова

Редактор С.Пекарь

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2607 Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5