Адаптивный захват

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным органам манипуляторов. Цель изобретения - обеспечение ориентации захвата относительно детали, управление конструкции и повышение ее надежности, качественных и функциональных характеристик. Адаптивный захват содержит корпус 5, имеющий возможность радиального перемещения относительно руки робота (не показана). В корпусе 5 выполнена полость, в которой располагается диск 2, жестко связанный со шпинделем 1, смонтированным на руке робота. На диске 2 расположен сепаратор 4 с шариками 3. Упругие элементы 6 центрируют корпус 5 относительно оси симметрии шпинделя 1. Пята 7 жестко смонтирована на штоке 8, связанным с приводом линейного перемещения. На корпусе 5 жестко смонтирован модуль равносходящихся губок 9 с приводом 10. Возможны два варианта работы захвата - с фиксацией корпуса, осуществляемой при поджатии пятой 7 корпуса 5 к диску 2, и без фиксации корпуса. При этом ось симметрии детали при ее не совпадении совмещается с осью захвата. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4034235/25-08 (22) 17. 12.85 (46) 23.09.90. Бюл. № 35 (75) В. Е. Языков и А. И. Коцило (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 922035, кл. В 66 С 1/66, 1980. (54) АДХПТИВHblй ЗАХВАТ (57) Иобретение относится к машиностроению, в частности к захватным органам манипуляторов. Цель изобретения — обеспечение ориентации захвата относительно детали, управление конструкции и повышение ее надежности, качественных и функциональных характеристик. Адаптивный захва-, содержит корпус 5, имеющий возможность радиального

ÄÄSUÄÄ 1593949 а1

2 перемещения относительно руки робота (не показана) . В корпусе 5 выполнена полость, в которой располагается диск 2, жестко связанный со шпинделем 1, смонтированным на руке робота. На диске 2 расположен сепаратор 4 с шариками 3. Упругие элементы 6 центрируют корпус 5 относительно оси симметрии шпинделя 1. Пята 7 жестко смонтирована на штоке 8, связанном с приводом линейного перемещения. На корпусе 5 жестко смонтирован модуль равносходящихся губок 9 с приводом 10. Возможны два вариан— та работы захвата — с фиксацией корпуса, осуществляемой при поджатии пятой 7 корпуса 5 к диску 2, и без фиксации корпуса, При этом ось симметрии детали при ее несовпадении совмещается с осью захвата. 3 ил.

1593949

Изобретение относится к маши ностроению, в частности к захватным органам манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 показан захват, общий вид в разрезе; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — схема выполнения привода зажимных губок.

Захват содержит шпиндель 1, имеющий диск 2 с расположенными на нем шариками 3 в сепараторе 4, корпус 5, имеющий возможность радиального перемещения относительно оси симметрии шпинделя 1 на шариках 3, упругие элементы 6, центрирующие корпус 5 относительно оси симметрии шпинделя 1, пяту 7, расположенную внутри корпуса 5 и имеющую возможность под действием штока

8 фиксировать корпус 5 в определенном положении, прижимая его к диску 2. Модуль равносходящихся губок 9 с приводом 10 имеет возможность осуществления несколь их вариантов установки на корпусе 5.

На фиг. 3 представлен один из возможных вариантов выполнения привода 10 перемещения зажимных губок. Привод 10 содержит корпус 11, а котором на подшипниках 12 установлен вал 13 с разнонаправленной резьбой. На валу 13 расположены ползуны 14 с зажимными губками 9. Для перемещения губок 9 служит электродвигатель 15, вал которого жестко связан с валом 13.

Захват работает следующим образом.

При сближении губок 9 с деталью 16, расположенной не на оси симметрии губок, одна из губок 9 входит в контакт с деталью 16 первой и перемещает корпус 5 по шарикам 3 в сторону центра детали 16 при условии, что сила трения или крепления детали 16 с поверхностью, на которой îíа уста новлена, больше силы сопротивления упругих элементов 6. Когда обе губки 9 захватят деталь !6, ось симметрии губок 9 совпадает с осью детали 16, а корпус 5 радиально смещается относительно оси шпинделя 1 на определенную величину. Далее, в зависимости от вида выполняемой роботом задачи, возможны два варианта менипуляций с деталью 16. Под действием штока 8 пята 7 прижимает корпус

5 к диску 2 и фиксирует корпус в описанном

5 положении, рука промышленного робота переносит и устанавливает деталь в шпиндель станка, координаты которого точно определены относительно координат детали в магазине. После того, как захват освободится от детали, под действием штока 8 корпус 5 рас1О фиксикуется и под действием упругих элементов 6 возвращается в исходное положение.

Кроме того, захват поднимает деталь 16 и под действием упругих элементов 6 корпус 5 и губки 9 возвращаются в исходное положение, 15 т.е. в данном случае совмещается ось детали

16 с осью шпинделя 1. Под воздействием штока 8 корпус 5 фиксируется в этом положении, деталь устанавливается в шпиндель станка, координаты которого строго опеределены относительно координат промышлен2О ного робота, после того как захват освободится от детали 16, корпус 5 расфиксируется и процесс повторяется сначала.

Формула изобретения

Адаптивный захват, содержащий корпус с модулем равносходящихся губок, в корпусе захвата выполнена полость, в которой размешен подпружиненный относительно корпуса диск с телами качания, и фиксирующий

ЗО элемент в виде штока с пятой, причем шток, корпус и диск расположены коаксиально, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, диск жестко связан с манипулятором, а корпус выполнен с возможностью перемещения относительно диска, при этом тела качения смонтированы на верхней плоскости диска и имеют возможность взаимодействия с корпусом, кроме того, фиксирующий элемент подпружинен относительно диска, а пята фиксирующего элемента расположена в дополнительно выполненной проточке корпуса и имеет возможность взаимодействия своей верхней плоскостью с корпусом.

1593949

A-,4

5

Фиг 2 !

Q7g-, 3

Соста в и тель С. А рхи по в

Редактор А. Мотыль Техред А. Кравчук Корректор Н. Король

Заказ 2801 Тираж 682 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб.. д. 475

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101