Захватное устройство

 

Изобретение относится к промышленной робототехнике, в частности к средствам точного захвата и удержания деталей. Цель изобретения - повышение надежности работы схвата. Устройство содержит корпус, в котором размещен привод в виде силового цилиндра 1 и связанные с ним зажимные элементы 18. Устройство снабжено центрирующим механизмом выполненным в виде роликов 15, смонтированных на кронштейнах 14 и связанных с приводами 7 и 8 их осевого и радиального перемещения (соответственно). При захвате детали устройство с помощью цилиндра 1 вводится в рабочую зону, захват центрируется в результате контакта роликов 15 центрирующего механизма с базовой поверхностью приспособления основного технологического оборудования (например, с наружной поверхностью патрона 16 токарного станка). Шток-поршень 3 перемещает конус 20 и зажимные элементы 18 захватывают деталь 22. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1588543 (51)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

121) 44846?1/31-08 (22) 29.07.88 (46) 30.08.90. Бюл. № 32 (71) Фрунзенскии политехнический институт (72) В. Д. Даровских (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1261793, кл, В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к промышленной робототехнике, в частности к средствам точного захвата и удержания деталей. Цель изобретения — повышение надежности работы схвата. Устройство содержит корпус, в котором размещен привод

2 в виде силового цилиндра 1 и связанные с ним зажимные элементы 18. Устройство снабжено центрирующим механизмом выполненным в виде роликов 15, смонтированных на кронштейнах 14 и связанных с приводами 7, 8 их осевого и радиального перемещения соответственно. При за хвате детали устройство с помощью цилиндра 1 вводится в рабочую зону, захват центрируется в результате контакта роликов 15 центрирующего механизма с базовой поверхностью приспособления основного технологического оборудования (например, с наружной поверхностью патрона 16 токарного станка). Шток-поршень 3 перемещает конус

20 и зажимные элементы 18 захватывают деталь 22. 2 ил.

1588543

Изобретение относится к промышленной робототехнике, в частности к средствам точного захвата и удержания деталей.

Целью изобретения является повышение надежности работы схвата.

На фиг. 1 схематично изображен схват; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Схват состоит из несущего силового цилиндра 1, в полом шток-поршне 2 которого также выполнен силовой цилиндр со штоком-поршнем 3. К силовому цилиндру 1 прикреплен переходной фланец 4 для связи с .механической рукой (не показано). Кроме того, к силовому цилиндру 1 прикреплены три кронштейна 5 с направляющими 6 таким образом, что последние параллельны общей оси схвата и сдвинуты друг относительно друга на угол 120 . На кронштейнах 5 смонтированы силовые цилиндры 7 параллельно направляющим 6, а на последних с возможностью поступательного перемещения установлены силовые цилиндры 8, оси которых перпендикулярны направляющим 6. Шток-поршень 9 силового цилиндра

7 жестко связан с силовым цилиндром 8.

В полом шток-поршне 10 соосно силовому цилиндру 8 размещена тяга 11 с торцовым буртиком 12. Тяга относительно свободного конца шток-поршня 10 подпружинена пружиной 13. Свободный конец тяги

11 жестко связан с кронштейном 14, расположенным параллельно общей оси схвата, свободный конец которого снабжен роликом 15, установленным с возможностью вращения и взаимодействия с наружной поверхностью са моцентри рующегося тока рного патрона 16 основного технологического оборудования. На свободном конце полого шток-поршня 2 жестко закреплены три кронштейна 17, смещенные друг относительно друга на угол 120, причем каждый кронштейн 5 смещен относительно соответствующего кронштейна 17 на угол 60 .

На кронштейнах 17 смонтированы с возможностью качания рычаги 18, несущие ролики 19, которые выполнены с возможностью контактирования с конусом 20, закрепленным на свободном конце шток-поршня 3. Противоположные концы рычагов 18 снабжены профилированными накладками

21 и выполнены с возможностью взаимодействия с захватываемой деталью 22. Последняя жестко закреплена в патроне 16 посредством трех кулачков 23, Рычаги 18 со стороны роликов 19 стянуты друг к другу посредством пружин 24.

Схват работает следующим образом.

Обработка детали 22, удерживаемой кулачками 23 в патроне 16, ведется ocHQBным технологическим оборудованием. По окончании цикла обработки схват посредством механической руки выносится в зону взаимодействия с деталью 22 и соосно ей с допускаемой погрешностью. Далее подается энергия к силовому цилиндру 7 и 1.

После выполнения зажима детали обеспечивается автоматический развод кулачков 23 патрона !6 и освобождение детали от усилий фиксации. Энергия подается в штоковую полость силового цили ндра 1, из-за чего шток-поршень 2 с закрепленными на нем элементами зажима и захваченной деталью 22 отходят в правое крайнее положение. При этом деталь выводится из зоны взаимодействия с кулачками 23 патрона 16. Освобождение детали и вынос ее из патрона выполняются строго по единой оси и без влияния погрешности позиционирования механической руки.

После выноса детали 22 из патрона 16 энергия подается в поршневую полость цилиндра 8 и радиальным перемещением шток-поршней 10 тяг 11 и кронштейнов

14 к периферии, ролики 15 отводятся от нэ.ружной поверхности патрона 16. Последующим подключением к энергосистеме штоковой полости силового цилиндра шток-поршень 9 отводит цилиндр 8 и соот ветственно ролик 15 из зоны взаимодействия с патроном 16.

Далее механическая рука выносит совокупностью целенаправленных перемещений схват с деталью из рабочей зоны основного технологического оборудования. Раз4

Шток-поршень 9 цилиндра 7 перемещает силовой цилиндр 8 вдоль направляющей 6, при этом ролик 15, смонтированный на кронштейне 14 тяги 11, входит в зону взаимодействия с токарным патроном 16.

Шток-поршень 2 цилиндра 1 перемещает на деталь 22 все элементы зажима. В работу подключаются силовые цилиндры 8, причем энергия подводится в их штоковые полости. Шток-поршень 10 смещается к цент10 ру схвата и через пружину 13 передвигает в том же направлении тягу 11 с кронштейном 14 и роликом 15. При этом последний контактирует с наружной поверхностью токарного патрона 16. Опираясь

5 на данную гюверхность как на базирующую, ролики 15 при дальнейшем движении штокпоршней 10 обеспечивают компенсацию гео. метрической погрешности между осью детали 22 в патроне 16 и осью схвата, смонтированного на руке. Носле обеспе20 чения соосности названных компонентов деформацией в направлении, противоположном первоначальному механической руки, несущей схват, энергия подается в поршневую полость полого шток-поршня 2, как силового цилиндра, Шток-поршень 3 перемещает конус 20 к детали 22. Ролики 19, контактирующие с ним, расходятся, обеспечивая через рычаги 18 контакт накладок 21 с наружной поверхностью детали 22 и зажим последней. Пружины 24 при этом растяги30 ваются.

1588543

Составитель С. Архипов

Редактор Ю. Середа Техред А. Кравчук Корректор Л. Патай

Заказ 2505 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскзя наб., д. 4, 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 жим детали может выполняться либо с предварительным центрированием механической руки, цикл которого подобен описанному, либо без него. Но в обоих случаях для выполнения операции зажима детали над соответствующей позицией энергия подается в штоковую полость полого шток-поршня 2 и шток-поршень 3 смещает конус 20 в крайнее правое положение.

Посредством пружин 24 рычаги 18 разводятся и накладки 21 освобождают деталь 22.

Цикл готов к автоматическому повторению.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в котором размещен привод и связанные с ним зажимные элементы, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, устройство снабжено центрирующим механизмом, смонтированным соосно с захватным механизмом и имеющим возможность взаимодействовать с базовой поверхностью приспособления основного технологического оборудования, выполненным в виде смонтированных на кронштейнах роликов, имеющих возможность вращаться вокруг своих осей и связанных с приводами их осевого и радиального перемещения.