Обратимая следящая система на двигателях постоянного тока
ОЛИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
667230
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Кл. 21с, 46д
Заявлено 29Х11!.1963 (№ 854707/26-24) с присоединением заявки №вЂ”
Приоритет—
Опубликовано 04 1.1965. Бюллетень № 1
Дата опубликования описания 25.1.1965
Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР
MI1K; 6 05g ДК ( Б. А. Петров с Предприятие Государственного комитета по использований атомной энергии Автор изобретения Заявитель ОБРАТИМАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА НА ДВИГАТЕЛЯХ ПОСТОЯННОГО ТОКА Подписная группа М 75 Известны обратимые следящие системы на двигателях постоянного тока, имеющие два канала: основной канал слежения и воспроизведения усилий и дополнительный канал компенсации трения и инерции. Основной канал работает на два двигателя, якорные цепи которых соединены последовательно, а дополнительный канал только на двигатель исполнительного механизма. Для того, чтобы ток дополнительного канала не попадал в двигатель задающего механизма, в последовательную цепь двигателей включается оалансное сопротивление. Предложенная система отличается от известных тем, что в ней исполнительные двигатели включены по схеме балансного моста, в одну диагональ которого включен выход усилителя канала слежения и воспроизведения, а в другую диагональ — выход усилителя канала компенсации моментов трения и инерции. Это позволяет повысить чувствительность системы. На чертеже приведена блок-схема обратимой следящей системы на двигателях постоянного тока. Система состоит из канала 1 слежения и воспроизведения усилий и канала 2 компенсации моментов трения и сил инерции, связь этих каналов образует балансный мост 8, составленный из двух двигателей 4 и 5 и двух балансных сопротивлений 6 и 7. В диагонали моста включены выход усилителя мощности 8 канала 1 слежения и воспроизведения усилий и выход усилителя 9 канала 2 компенсации мо5 ментов трения и инерции. Двигатели 4 и 5 управляются одним усиленным сигналом положения разности рассогласования между задающей 10 и исполнительной 11 осями и вырабатывают равные мо10 менты: система находится либо в движении, либо в состоянии статического равновесия сил. Направление этих моментов таково, что они стремятся уменьшить рассогласование и привести в соответствие задающую 10 и исполни15 тельную 11 оси системы. Таким образом, двигатель 5 работает на нагрузку, а двигатель 4 вырабатывает момент, противоположный тому, который задает оператор, имитируя тем самым усилия нагрузки. 20 Воспроизводящий 4 и исполнительный 5 двигатели, управляемые по каналу 2 компенсации сигналом от усилителя 9, приводят всю систему в движение в направлении приложенного оператором момента, помогая оператору пре25 одолеть момент сопротивления движению. Предмет изобретения Обратимая следящая система па двигателях постоянного тока, содержащая канал слеже30 пия и воспроизведения усилий, канал компен
