Стыковочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботам и манипуляторам, предназначенным для работы со сменными рабочими органами, установленными в кассету. Цель изобретения - повышение надежности и расширение функциональных возможностей рабочих органов манипуляторов. Устройство содержит корпус 1, в котором выполнены базовые /посадочные/ отверстия 3 для взаимодействия со штырями 4, жестко связанными с колодкой 5, закрепленной на торцовой поверхности рабочего органа 7. В корпусе установлена с возможностью перемещения защелка 15 с роликами 17 на концах и скосами, которые со скосами пазов штырей 4 образуют клиновые соединения. Защелка удерживается в крайних положениях при помощи фиксатора. В корпусе выполнены каналы для подвода энергоносителя и контакты для подведения к рабочему органу электропитания. Корпус устанавливается в кассету 25 для автоматической смены рабочего органа, которая имеет две пары направляющих. Вертикальные направляющие предназначены для взаимодействия с корпусом и наклонные направляющие 27, предназначенные для взаимодействия с роликами 17 защелки 15. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к длине наклонных направляющих. 3 з.п.ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1602739

А1 (51)5 В 25 1 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTGPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ри2 б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4454061/25-08 (22) 04.07.88 (46) 30.10.90. Бюл. «¹" 40 (72) В. В. Ладыки., Н. Д. Лычагин и В. П. Скебко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1301697, кл. В 25 J 15/04, 1985. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а чменно к роботам и манипуляторам, предназначенным для работы со сменными рабочими органами, установленными в кассету. Цель изобретения — повЫшение надежности и расширение функциональных возможностей рабочих органов манипуляторов.

Устройство содержит корпус 1, в котором выполнены базовые (посадочные) отверстия

3 для взаимодействия со штырями 4, жестко связанными с колодкой 5, закрепленной на торцовой поверхности рабочего органа 7. В корпусе установлена с возможностью перемещения защелка 15 с роликами 17 на концах и скосами, которые со скосами пазов штырей 4 образуют клиновые соединения. Защелка удерживается в крайних положениях при помощи фиксатора. В корпусе выполнены каналы для подвода энергоносителя и контакты для подведения к рабочему органу электропитания.

Корпус устанавливается в кассету 25 для автоматической смены рабочего органа, которая имеет две пары направляющих. Вертикальные направляющие предназначены для взаимодействия с корпусом 1, наклонные направляющие 27 предназначены для взаимодействия с роликами 17 защелки 5. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к длине наклонных направляющих. 3 з.f!. ф-лы, 6 ил.

1602739

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботам и манипуляторам, предназначенным для работы со сменными рабочими органами, установленными в кассету.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение функциональных возможностей рабочих органов манипуляторов.

На фиг. 1 изображено предлагаемое стыковочное устройство, общий вид; на фиг. 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез à — Г на фиг. 3; на фиг. 6 — стыковочное устройство, аксонометрия.

Стыковочное устройство содержит корпус

1, в котором в плоскости, перпендикулярной стыковочной поверхности 2, выполнены базовые (посадочные) отверстия 3 для взаимодействия с посадочными элементами, выполненными в виде двух штырей 4, жестко связанных с колодкой 5, закрепленной на торцовой поверхности кисти 6 исполнительного органа манипулятора. Корпус 1 закреплен на торцовой поверхности рабочего органа 7.

В корпусе 1 выполнены каналы 8 и 9 с уплотнительными элементами 10 и 11 для подведения энергоносителей от кисти 6 исполнительного органа манипулятора к рабочему органу 7, причем ось канала 9 совпадает с осью канала 12 с уплотнительным кольцом 13 рабочего органа. В нижней части корпуса 1 установлены контакты 14 для подведения к рабочему органу 7 электропитания, что обеспечивает присоединение рабочих органов любого типа (электромагнитных, вакуумных, механических) .

В корпусе 1 выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочной поверхности 2, в котором установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения защелка 15, на концах которой установлены на осях 16 ролики 17. На защелке 15 выполнены по радиусу проточки

18, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей 4, и скосы 19, ответные скосам 20 пазов штырей 4 и образующие между собой соответствующие клиновые соединения.

На одной из боковых сторон защелки 15 выполнены два цилиндрических глухих отверстия 21 и канавка 22, соединяющая их, предназначенные для взаимодействия защелки с фиксатором, выполненным в виде шарика 23 и пружины 24 и установленным в корпусе 1.

Корпус 1 устанавливается в кассету 25 для автоматической смены рабочего органа.

Кассета имеет две пары направляющих.

Вертикальные направляющие 26 предназначены для взаимодействия с корпусом 1, наклонные направляющие 27 предназначены для взаимодействия с роликами 17 защел5

1О

55 ки 15. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к рабочей длине наклонных направляющих. Это дает возможность надежно фиксировать пристыковочные поверхности устройства.

Стыковочное устройство работает следующим образом.

Корпус 1 вручную или автоматически устанавливается в кассету 25. При этом корпус 1 опускается по вертикальным направляющим 26 в крайнее нижнее положение в кассету, а ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 27 кассеты, и защелка 15 перемещается из крайнего левого в крайнее правое положение и фиксируется здесь шариком 23 фиксатора. В этом положении проточки 18 защелки 15 совпадают с посадочными отверстиями 3.

Кисть исполнительного органа манипуля- тора вводит штыри 4 колодки 5 в ггосадочные отверстия 3 корпуса 1, обеспечивая соединения контактов 14 с ответной частью, расположенной в колодке 5. Кисть 6 перемещает исполнительный орган манипулятора вверх, вместе с ней на штырях 4 вверх по направляющим 26 кассеты 25 перемещается корпус 1 с рабочим органом 7. При этом корпус 1 выводится из кассеты 25, ролики 17 перекатываются го наклонным направляющим 27 кассеты, а защелка 15, сжимая пружину 24 фиксатора, перемещается влево и взаимодействует скосами 19 со скосами 20 штырей 4, обеспечивая выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью 2 корпуса и колодкой 5 и сжатие уплотнительных элементов 10 и 11. В то время, когда ролики

17 проходят рабочую длину наклонных направляющих, шарик 23 фиксатора под действием пружины 24 входит в правое отверстие 21 и надежно фиксирует защелку в крайнем левом положении, предотвращая от выпадания. Энергоносители подаются через каналы 8 и 9 к рабочему органу.

Для расфиксации исполнительный орган манипулятора опускает корпус 1 с рабочим органом в кассету 25 по вертикальным направляющим 26. Ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 27 кассеты, а защелка, нажимая на шарик 23 фиксатора и сжимая пружину 24, перемещается вправо. При этом скосы 19 защелки 15 выводятся из взаимодействия со скосами штырей 4 и в крайнем правом положении защелки проточки 18 располагаются соосно посадочным отверстиям 3 корпуса 1, а шарики 23 фиксатора устанавливаются в левое отверстие 21 на защелке, фиксируя ее. Кисть 6 выводит штыри 4 колодки 5 из посадочных отверстий 3 корпуса 1.

1602739

Формула изобретения

1. Стыковочное устройство для соединения рабочего органа, установленного в направляющих кассеты, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее закрепленный на торцовой поверхности рабочего органа корпус с посадочными отверстиями и сквозным пазом, расположенным параллельно стыковочной поверхности, и в котором расположена защелка со скосами и роликами по концам, и закрепленную на торцовой поверхности исполнительного органа манипулятора колодку с посадочными элементами в виде штырей, имеющих скосы, расположенные с возможностью взаимодействия со скосами защелки с образованием клинового соединения, а также наклонные направляющие кассеты для взаимодействия с роликами защелки, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, наклонные направляющие кассеты выполнены параллельно друг другу под углом к вертикали, а на защелке выполнены цилиндрические отверстия и канавка, соединяющая их, при этом вышеупомянутый корпус снабжен фиксатором, установленным с возможностью взаимодействия с отверстиями и пазом защелки.

2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что синус угла наклона параллельно расположенных направляющих кассеты к вертикали равен отношению величины горизонтального перемещения защелки к рабочей величине наклонных направляющих.

3. Устройство по п 1, отличающееся тем, что расстояние между центрами отверстия защелки равно горизонтальному перемещению защелки из одного крайнего положения в дрь гое.

4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в штырях колодки выполнены дополнительные каналы для подвода энергоносителя к рабочему органу.

1602739

Составитель E. Марков

Редактор Т. Парфенова Техред А. Кравчук Корректор A. Осауленко

Заказ 3354 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101