Устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах с дистанционным управлением для замены инструмента (схвата). Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения погрешности взаимного позиционирования сопрягаемых элементов. Наконечник 1, закрепленный на механической руке промышленного робота, опускаясь и взаимодействуя с упором 11 гнезда магазина 5 посредством подпружиненного стакана 8, центрируется коническими поверхностями гильзы 3 и конической втулки 6, жестко связанной с подпружиненным стаканом 8. Рифления 12, выполненные на торцовых поверхностях наконечника 1 и гильзы 3, обеспечивают надежность их фиксации. 1 з.п. ф-лы. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ч

-:1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ по изоБРетениям и ОтнРытиям

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4446367/25-08 (22) 21.06.88 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) В. Л. Корбан, П. М. Передерий и В. А. Бедах (53) 62-229.72 (088.8) (56) Радиационно-защитная техника. Соединение наконечника манипулятора с его рабочим органом (инструментом) . Конструкция и размеры. ОСТ 95.859-81. Исполнение

СНЗ-1 (СН3-2). (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

„„SU„„1548042 А 1 (51) 5 В 25 J 15 04, В 23 Я 3 155

2 (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах с дистанционным управлением для замены инструмента (схвата). Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения погрешности взаимного позиционирования сопрягаемых элементов. Наконечник 1, закрепленный на механической руке промышленного робота, опускаясь и взаимодействуя с упором 11 гнезда магазина 5 посредством подпружиненного стакана 8, центрируется коническими поверхностями гильзы 3 и конической втулки 6 жестко связанной с подпружиненным стаканом 8. Рифления 12, выполненные на торцевых поверхностях наконечника 1 и гильзы 3, обеспечивают надежность их фиксации. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1548042

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах с дистанционным управлением для замены инструмента (схвата) .

Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет уменьшения погрешности взаимного позиционирования сопрягаемых элементов.

На фиг. 1 изображено устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота до присоединения инструмента к манипулятору; на фиг. 2 — то же, в момент стыковки наконечника манипулятора с гильзой инструмента; на фиг. 3 — то же, поперечное сечение; на фиг. 4 — схема фиксации инструмента на наконечнике манипулятора.

Устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота содержит наконечник 1 в виде цилиндрического элемента с радиально расположенными зубцами 2, установленный на манипуляторе промышленного робота, и гильзу 3 с внутренними продольными пазами 4 и конической составляющей внутренней поверхности, закрепленную на сменном инструменте. Последний размещается в гнезде магазина 5. На наконечнике 1 установлена втулка 6, внешняя. поверхность которой выполнена конической. Для обеспечения условия сборки коническая втулка 6 изготавливается разъемной (из двух полуколец скрепленных между собой) . Посредством пальцев 7 коническая втулка 6 взаимосвязана с подпружиненным стаканом 8. Пальцы 7 установлены в продольных пазах 9 наконечника 1. Стакан 8 подпружинен пружиной 10 и установлен внутри наконечника 1. В гнезде магазина 5 предусмотрен упор 11, располагающийся коаксиально гильзе 3. Торцевая поверхность тильзы 3 и противолежащая ей поверхность наконечника 1 (по торцевым поверхностям зубцов 2) имеют рифления 12, которые могут быть выполнены в виде радиально расположенных зубьев.

Устройство работает следующим образом.

Сенный инструмент размещен в гнезде магазина 5 таким образом, что упор 11 располагается внутри гильзы 3. Наконечник 1 манипулятора устанавливается соосно с гильзой 3, при этом радиально расположенные зубцы 2 наконечника 1 совпадают с продольными пазами 4 гильзы 3 (фиг. 1).

Вертикальным перемещением манипулятора наконечник 1 вводится в гильзу 3 и подпружиненный стакан 8 взаимодействует с упором 11. 3а счет этого взаимодействия происходят сжатие пружины 10 и вертикальное перемещение подпружиненного стакана 8 и конической втулки 6, Формула изобретения

1. Устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота, содержащее магазин с гнездом для инструмента, закрепленный на механической руке наконечник в виде полого цилиндрического элемента с радиально расположенными зубцами и гильзу с внутренними продольными пазами, установленную на инструменте, отличаюи„ееся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения погрешности взаимного позиционирования сопрягаемых элементов, оно снабжено конической втулкой, подпружиненным стаканом, размещенным в наконечнике, и упором, установленным в гнезде магазина с возможностью взаимодействия с подпружиненным стаканом, причем в наконечнике выполнены продольные пазы, а коническая втулка установлена на внешней поверхности наконечника и жестко связана с подпружиненным стаканом посредством пальцев, размещенных в продольных пазах наконечника, 40

55 соединенных пальцами 7, которые двигаются по продольным паза м 9 наконечника 1.

Движение наконечника 1. вниз производится до достижения зазора б1 между нижней торцевой повехностью гильзы 3 и противолежащей ей поверхностью радиально расположенных зубцов 2 наконечника 1 (фиг. 2 и 3).

При движении наконечника сохраняется также зазор б между коническими поверхностями гильзы 3 и конической втулкой 6, что позволяет выполнить операцию стыковки несмотря на погрешность взаимного позиционирования (центрирования) .

По достижении заданной величины б|

15 перемещение наконечника 1 вниз прекращается, после чего манипулятор производит поворот наконечника 1 на угол, обеспечивающий совмещение радиально расположенных зубцов 2 с торцевой поверхностью гильзы 3 (установка рифлений 12 друг против друга). После этого происходит подъем наконечника 1, во время которого под действием пружины 10 осуществляются самоцентрирование элементов устройства по коническим сопрягающимся поверх25 ностям и взаимная фиксация по рифлениям

12, что предотвращает поворот инструмента относительно продольной оси манипулятора (фиг. 4) . Продолжая подъем, манипулятор извлекает закрепленный сменный инструмент из гнезда магазина 5.

При отсоединении инструмента порядок действий сохраняется, только поворот наконечника 1 производится в противоположную сторону или в ту же, но на величину угла, необходимую для вывода радиально расположенных зубцов 2 из зацепления с торцевой поверхностью гильзы 3.

1548042 при этом на торцевой поверхности гильзы со стороны гнезда и торцевой поверхности наконечника выполнены рифлення.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что рнфлення выполнены в виде радиально расположенных зубьев.

1548042

Сост а ви т ел ь A. Ш и ряев а

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верее Корректор С. Шевкун

Заказ 105 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101