Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам манипуляторов для перемещения объектов. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения количества кинематических звеньев. При вращении вала 11 и возбуждении магнитных систем 9 и 10 электромагнитных муфт скольжения, якорями которых являются зубчатые колеса 7 и 8, находящиеся в зацеплении соответственно с рейками 5 и 6 установленными асимметрично на противоположных поверхностях паза, выполненного в руке 2, к этой руке прикладываются две противоположно направленные силы, при равенстве которых она остается неподвижной. Для перемещения руки в прямом или обратном направлении изменяют соответственно ток возбуждения в магнитной системе 9 и 10. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (st)s В 25 J 9/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.2 (21) 4640405/25-08 (22) 23.01.89 (46) 07.11.90. Бюл. ¹ 41 (71) Производственное объединение "Ворошиловградский тепловозостроительный завод им.Октябрьской революции" (72) А;А. Васильев (53) 621-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1484686, кл. В 25 J 9/12, 1986, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам манипуляторов для перемещения объектов. Целью изобретения является упрощение конструкции за

„„Я3 „„1604601 А1 счет уменьшения количества кинематических звеньев. При вращении вала 11 и возбуждении магнитных систем 9 и 10 электромагнитных муфт скольжения, якорями которых являются зубчатые колеса 7 и 8, находящиеся в зацеплении соответственно с рейками 5 и 6, установленными асимметрично на противоположных поверхностях паза, выполненного в руке 2, к этой руке прикладываются две противоположно направленные силы, при равенстве которых она остается неподвижной. Для перемещения руки в прямом или обратном направлении изменяют соответственно ток возбуждения в магнитной системе 9 или 10. 2 ил.

1604601

Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам манипуляторов для перемещения объектов, Цель изобретения — упрощение конструкции за счет уменьшения количества ки-нематических звеньев.

На фиг. 1 схематически показан привод выдвижения руки манипулятора, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1, Привод выдвижения руки манипулятора содержит корпус 1, в который помещена с возможностью перемещения рука 2 манипулятора, имеющая сквозной паз, на противоположных поверхностях 3 и. 4 которого асимметрично установлены зубчатые рейки

5 и 6. В зацеплении с рейками 5 и 6 соответственно находятся зубчатые колеса 7 и 8, которые являются якорями электромагнитных муфт скольжения. Магнитные системы

9 и 10 этих же муфт скольжения расположены на приводном валу 11. непосредственно связанном с двигателем (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

С началом вращения приводного вала

11 подается ток в обмотки возбуждения магнитных систем 9 и 10 электромагнитных муфт скольжения, при этом образовавшийся магнитный поток(показан пунктиром) создает силовую связь между магнитными системами 9 и 10 и якорями муфт 7 и 8 скольжения соответственно. Поскольку якоря 7 и 8 муфт скольжения представляют собой полые зубчатые колеса, зацепленные с рейками 5 и 6, установленными на противоположных поверхностях паза руки манипулятора, то к руке приложены две противоположно направленные силы, действующие одновременно. При равенстве этих сил рука манипулятора остается без движения, 5

При изменении тока возбуждения в одной из магнитных систем 9 и 10 изменяется магнитная силовая связь в соответствующей муфте между магнитной системой и

10 якорем, что приводит к неравенству противоположно направленных сил, приложенных к руке, и рука манипулятора приходит в движение.

Изменяя токи возбуждения магнитных

15 систем 9 и 10 электромагнитных муфт скольжения, мо кно получать различные законы возвратно-поступательного движения руки манипулятора.

20 Формула изобретения

Манипулятор, содержащий руку, две зубчатые рейки, установленные на руке, и два зубчатых колеса, находящихся в зацеп25 лении с соответствующими рейками и являющихся одновременно якорями электромагнитных муфт скольжения, связанных с приводным валам. от л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции за

30 счет уменьшения количества кинематических звеньев, в руке выполнен продольный паз, а зубчатые рейки установлены на противоположных поверхностях паза руки, при этом электромагнитные муфты скольжения рас35 положены в этом пазу и установлены последовательно на приводном валу.

1604601

Составитель Ф.Майоров

Техред М,Моргентал Корректор Э.Лончакова

Редактор А.Козориз

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3422 Тираж 690 Подписное

ВНИИПИ

ИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5