Стреловой манипулятор
Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию. Цель изобретения - повышение надежности. Стрела манипулятора состоит из корневой 3 и грузонесущей 4 секций равной длины, первая из которых шарнирно закреплена на колонне 1 совместно с коромыслом 5, выполненным с зубчатым сектором 6. Шатуны 9 и 10 соединены с коромыслом 5 и секцией 3. Тяга 11 соединена с шатунами 9 и 10. Рычаг 13 установлен на колонне 1, соединен с шатуном 9 и несет противовес . Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и соединен с шатуном 10 и секцией 4. При перемещении сектора 6 осуществляется перемещение стрелы манипулятора . 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЩМЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1625820
А 1 (51)5 В 66 С 23/14, В 25 J 3/02
OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4385400/11 (22) 29.02.88 (46) 07.02.91. Бюл. ¹ 5 (7I ) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса и Чаренцаванское станкостроител ьное объединение (72) P. П. Джавахян, Г. Д. Стыркин, Ю. А. Акопян, Н. P. Джавахян, A. Н. Макаркин и А. Н. Баранов (53) 621.871 (088.8) (56) Патент Великобритании № 1482227, кл. В 8 Н, 1977. (54) СТРЕЛОВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию. Цель изобре2 тения — повышение надежности. Стрела манипулятора состоит из корневой 3 и грузонесущей 4 секций равной длины, первая из которых шарнирно закреплена на колонне 1 совместно с коромыслом 5, выполненным с зубчатым сектором б. Шатуны
9 и !О соединены с коромыслом 5 и секцией 3. Тяга 11 соединена с шатунами 9 и 10. Рычаг 13 установлен на колонне 1, соединен с шатуном 9 и несет противовес. Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и соединен с шатуном 10 и секцией 4. При перемещении сектора 6 осуществляется перемещение стрелы манипулятора. 1 ил.
1625820
Формула изобретения
«.o«»; »» >(«л> Л I (. . (»>(»>
P(.>»> I<>p I! 1 >(ько Т(;ред А h(»»» i> Корр«>(>(>p (, рни
:!ак,» 257 Тираж 43" П >дни«но«
БГ(ИИПИ Го«»дарственного комитета но изобретениям и открытиям нри ГКНТ ((.С(>
113035, Москва. Ж -35, Раушская наб., д. 4l5
Произ»од«твенно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, i.л Гагарина, (0(Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к стреловым манипуляторам.
Цель изобретения — повышение надежности. 5
На чертеже представлена кинематическая схема манипулятора.
Стреловой манипулятор содержит поворотную колонну 1, установленную на основании 2. Стрела выполнена шарнирно сочлененной и состоит из корневой 3 и грузонесущей 4 секций равной длины. Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне 1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, расположенным на ко- 15 лонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8. Шатуны 9 и 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секцией 3. Тяга 11 шарнирно соединена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10. Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 10 и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и не- р5 сет на другом конце противовес, который может быть выполнен заодно с рычагом 13.
Манипулятор работает следующим образом.
При выключенном двигателе 7 шарнир 30 шатуна 9 и тяги 11 неподвижны и оператор вручную перемещает грузозахватный орган по горизонтали. Для подъема грузозахватного органа или перемещения его по произвольной траектории включают двигатель 7, при этом оператор контролирует перемещение. Двигатель 7 и червячная передача разгружены от воздействия переменных статических моментов от масс элементов криволинейно направляющего рычажного механизма.
Стреловой манипулятор, содержащий колонну, на которой шарнирно установлена корневая секция стрелы, коромысло, выполненное с зубчатой рейкой, связанной с приводом ее перемещения, расположенным на колонне, стержень, расположенный параллельно корневой секции, и противовес, отличающиася тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен шатунами, шарнирно сочлененными с коромыслом и корневой секцией стрелы, тягой, шарнирно соединенной со средней частью первого шатуна и с одним концом второго шатуна, и рычагом, шарнирно установленным в своей средней части на колонне, шарнирно соединенным с одного конца с первым шатуном и несущим на другом конце противовес, причем коромысло шарнирно соединено с колонной соосно с корневой секцией стрелы, его зубчатая рейка выполнена в виде сектора, а стержень шарнирно соединен с другим концом второго шатуна и с грузонесущей секцией стрелы, длина которой равна длине корневой секции.
