Манипуляционное устройство для промышленных роботов

Авторы патента:

B25J11 - Манипуляторы, не отнесенные к другим рубрикам

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является упрощение конструкции. Создаваемый на валу моментного двигателя натяжного устройства регулируемый момент создает реактивные моменты во всех шарнирах механической руки , состоящей из звеньев, которые уравновешиваются моментами двигателей следящи приводов этих звеньев, чем обеспечивается выбор зазоров в кинематических цепях механической руки. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4704859/08 (22) 14.04.89 (46) 15.04.91. Бюл. М 14 (71) Ленинградский институт машиностроения (72) А.М.Лихоманов, М.С,Ворошилов, Г.Н.Пышный и Н,А.Иванов (53) 621.229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 11006688228800, кл. В 25 J 11/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО

ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

На чертеже изображена функционально-кинематическая схема манипулятора.

Манипуляционное устройство содержит .многозвенную механическую руку, состоящую из звеньев 1 вЂ” 4, установленных на основании 5 и состоящих из концентрично расположенных валов. Валы смежных звеньев связаны между собой зубчатыми передачами, Все звенья снабжены следящими приводами их перемещения, каждый из которых включает установленный на основании двигатель 6, датчик положения 7, блок сравнения 8 и усилительно корректирующий блок 9. Валы двигателей 6 кинематически связаны с соответствующими концентрично расположенными валами, установленными в первом звене, Кроме того, манипуляционное устройство содержит натяжное устройство, включа„„ 42„„1641608 А1 (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов. Целью изобретения является упрощение конструкции, Создаваемый на валу моментного двигателя натяжного устройства регулируемый момент создает реактивные моменты во всех шарнирах механической руки, состоящей иэ звеньев, которые уравновешиваются моментами двигателей следящих приводов этих звеньев, чем обеспечивается выбор зазоров в кинематических цепях механической руки. 1 ил. ющее установленный на основании моментный электродвигатель 10 с регулятором тока 11 е его якорной цепи, вал которого кинематически связан с последним звеном

4 механической руки 01, 02. 0з. 04, 0Б и 06вЂ” сигналы резания задания.

Манипуляционное устройство работает следующим образом.

Моментный электродвигатель 10 натягивает кинематическую-цепь, замкнутую на последнее звено механической руки. В результате создаются реактивные моменты во всех шарнирах руки, Эти моменты стремятся повернуть датчики положения 7. следящих приводов с нулевых отметав. В результате этого двигатели 6 развивают встречные моменты и все кинематические цепи натягиваются. За счет регулятора тока в якорной цепи электродвигателя 10 выбирается значение момента, необходимое для выбора зазоров, и повышение тем самым точности позиционирования.

Формула изобретения

Манипуляционное устройство для промышленных роботов, содержащее установ1641608 едактор Н.Горват ехред M.Мо гент вская

Заказ 1113 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35,,Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ленную на основании многозвенную механическую руку, звенья которой выполнены в виде концентрично расположенных валов и связаны между собой зубчатыми передачами, приводы перемещения звеньев с дви- 5 гателями, установленными на основании, и натяжное устройство, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции, натяжное устройство выполнено в виде установленного на основании моментного электродвигателя с регулятором тока в его якорной цепи, при этом вал моментного электродвигателя кинематически связан с последним звеном механической руки, а приводы всех звеньев выполнены следящими.

Манипуляционное устройство для промышленных роботов

Похожие патенты:

Манипулятор // 1636204

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций

Автооператор // 1634487

Автооператор // 1634436

Манипулятор // 1632775

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, использующимся , например, для подачи заготовок в пресс

Устройство для перемещения объекта // 1632774

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ориентированного перемещения объектов в условиях космического полета

Транспортный робот // 1620293

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехническим транспортным системам, используемым для автоматизации технологического процесса производства и транспортно-складских операций

Манипулятор // 1618641

Изобретение относится к средствам автоматизации технологических процессов и может быть использовано (в различных отраслях машиностроения, в частности в атомном машиностроении и котлостроении, в металлургическом производстве при автоматиза16 ции технологического процесса циркуляционного вакуумкрования стали

Манипулятор // 1618640

Изобретение относится к машино- .строению и может быть использовано в конструкциях портальных роботов средней и тяжелой грузоподъемности, Цель изобретения - повышение точности позиционирования, и улучшение динамических характеристик при горизонтальных перемещениях каретки за счет обеспечения возможности выкглочения механизма уравновешивания

Манипулятор // 1618639

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в агрегатных станках и.автоматических линиях с приспособлениями-спутниками для переустановки деталей с наружной поверхностью сложной конфигурации

Промышленный робот // 1618638

Изобретение относится к литейной технике, в частности к устройствам для автоматического снятия заливов в отливках по внутреннему контуру разъёма полуформ

Грузоподъемный механизм // 2113978

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Система орбитальная электромеханическая промышленного робота // 2182534

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Орбитальная электромеханическая система промышленного робота // 2184028

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Электромеханическая орбитальная система торцевого типа // 2184029

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Промышленный робот // 2184030

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Система орбитальная электромеханическая торцевого типа // 2190518

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Промышленный робот // 2205745

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Робот-рабочий // 2218268

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Способ подпитки энергией привода колебательного типа // 2239549

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Промышленный робот // 2247020

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами