Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата грузов за счет устранения возможности разгибания захватных игл. Захватное устройство содержит копус 1, на котором на осях 2 установлены рычаги 3 с иглами 4, изогнутыми по окружности. Корпус 1 имеет входные и выходные пазы, через которые проходят иглы 4. Фиксация положения игл 4 осуществляется ползуном 7. Рукоять 13 кинематически связана с рычагами 3, поворачиваясь , поворачивает рычаги 3 вокруг оси 2, и иглы 4, внедряясь в груз, проходят через выходные лазы, где их положение фиксируется ползуном 7. Освобождение груза происходит в обратной последовательности . 1 з.п.ф-лы, 3 ил. Nrfё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (f!) (si)s В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4751511/08 (22) 19,10,88 (46) 15.10.91. Бюл. М 38 (71) Малоярославецкий филиал Государственного всесоюзного научно-исследовательского технологического института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка (72) Б.П.Кокорев и И.П,Денисова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР !

Ф 1110059, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов, Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата грузов за счет устранения возможности разгибания захватных игл. Захватное устройство содержит копус 1, на котором на осях 2 установлены рычаги 3 с иглами 4, изогнутыми по окружности. Корпус 1 имеет входные и выходные пазы, через которые проходят иглы 4: Фиксация положения игл

4 осуществляется ползуном 7. Рукоять 13 кинематически связана с рычагами 3, поворачиваясь, поворачивает рычаги 3 вокруг оси 2, и иглы 4, внедряясь в груз, проходят через выходные лазы, где их положение фиксируется полэуном 7. Освобождение груза. происходит в обратной последовательности. 1 з.п;ф-лы, 3 ил.

1684029

Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов и других грузозахватных устройств, предназначенных для транспортировки грузов с тканой оболочкой, Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата грузов за счет устранения возможности разгибания захватных игл.

На фиг, 1 изображено захватное устройство; на. фиг. 2 — узел II на фиг. 1 (рычаг с иглой в начальный момент захвата, игла у входного отверстия); на фиг, 3 — узел I на фиг. 1 (рычаг с иглой в момент захвата и фиксации иглы).

Захватное устройство содержит корпус

1 в виде коромысла, на котором на осях 2 установлены рычаги 3 с иглами 4, изогнутыми по окружности.

Корпус имеет входные 5, выходные 6 пазы, расположенные симметрично оси, проходящей через центр кривизны, На корпусе установлено фиксирующее устройство, выполненное в виде ползуна 7 клинообразной формы с канавкой 8, в которую входит поводок 9, установленный на шестерне 10, расположенной на той же оси, что и рычаги 3, На ползуне имеются направляющие 11, взаимодействующие с рычагом

3, Каждый рычаг имеет индивидуальный привод.

Для обеспечения надежной фиксации рычага имеются фиксатор 12 и рукоять 13, Захватное устройство связано с манипулятором посредством хвостовика 14. Иглы захватывают груз 15 как минимум в двух точках, Захватное устройство работает следующим образом.

PyKosITb 13,æåñTêo связанная с рычагами 3, поворачиваясь вокруг оси 2, внедряет иглы в груз 15.

При этом поводок 9 подходит к пазу

5 ползуна 7 и, входя в зацепление с ним, перемещает его в направлении выходного паза 6 в корпусе 1. В момент прохождения игл

4 через выходные пазы 6 корпуса 1 происходит их фиксация ползуном 7.

10 При достижении надежной фиксации игл 4 рукоять 13 фиксируется фиксатором

12. Этим достигается надежность закрепления груза и исключается возможность его соскальзывания в процессе манипулирова15 ния, Для освобождения изделия рукоять 13 расфиксируется, и при ее последующем повороте поводок 9 отводит ползун 7 от игл 4, которые вместе с захватными рычагами, по20 ворачиваясь вокруг оси 2, выходят из зацепления с грузом 15.

Формула изобретения

1. Захватное устройство, содержащее корпус с пазами, в которые входят губки, 25 выполненные в виде игл, изогнутых по окружности с центром, совпадающим с центром вращения несущих рычагов, кинематически связанных с приводом, о тл ичающееся тем,что,сцельюповыше30 ния надежности захвата деталей, устройство снабжено фиксатором положения иглы, выполненным в виде ползуна, установленного на корпуса с возможностью возвратно-поступательного перемещения и

35 кинематически связанного с приводом рычага, при этом клиновидный конец ползуна имеет возможность взаимодействия с концом иглы, располагающейся в дополнительно выполненном выходном пазу корпуса.

40 2, Устройство по и, 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что., с целью расширения технологических возможностей, каждый рычаг снабжен индивидуальным приводом.

1684029

Составитель А.Чернышов

Техред М.Моргентал Корректор C,×epHè

Редактор Н.Швыдкая

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3470 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5