Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам.например, руки промышленных роботов или манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы. Устройство содержит корпус 1, кривошипы 6, закрепленные в корпусе посредством пальцев 5, захватные рычаги 16, установленные с возможностью поворота относительно кривошипов, рейку 7 с копирами 21. На нижнем конце каждого захватного рычага 16 на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволиней-Г515П36Фиг.1^

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (ю1)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕН.ЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4680790/08 (22) 18.04.89 (46) 30.01.92. Бюл. М 4 (71) Камское объединение по производству большегрузных автомобилей (72) А.В.Чивилихин, Е.В.Чивилихин, В.М.Яковлев и С.М.Каримов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1430261, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, „„ Ж„„1708603 А1 например, руки промышленных роботов или манипуляторов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей эа счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы. Устройство содержит корпус 1, кривошипы 6, закрепленные в корпусе посредством пальцев 5, захватные рычаги 16, установленные с .воэможностью поворота относительно кривошипов, рейку 7 с копирами 21. На нижнем конце каждого захватного рычага 16 на оси 18 насажен ролик 19.

Концы осей 18 опираются на криволиней1708603 ные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1. Зажимные губки 26 шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов 16 и кривошипов 6, При перемещении рейки 7 ролики 9 взаимодействуют с копирами 21, захватные рычаги поворачиваются относиИзобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, например, руки промышленных роботов или манипуляторов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей и повышение надежности работы.

На фиг.1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1, на фиг,3 — разрез Б-Б на фиг.1.

Захватное устройство содержит корпус

1, состоящий из етенок 2, соединенных посредством винтов и штифтов с крышками 3 и 4, В корпусе 2 шарнирно посредством пальцев 5 закреплены кривошипы 6. взаимодействующие с рейкой 7, навинченной с возможностью перемещения в корпусе 1 на ходовой винт 8, симметрично размещенный по отношению к осям поворота кривошипов

6. Цапфа 9 ходового винта 8 размещена внутри втулки 10, запрессованной в глухом гнезде, выполненном вкрышке 4,,при этом торец ходового винта 8 со стороны цапфы 9 упирается в дно глухого гнезда. Цапфа 11 ходового винта 8 размещена внутри втулки

12, запрессованной в крышке 3, а заплечик цапфы 11 упирается в торец втулки 12.

С кривошипами 6 посредством пальцев

13, стопорных колец 14 и проушины 15 шарнирно сопряжены захватные рычаги 16. На нижнем конце захватного рычага 16 имеется проушина 17, в которой на оси 18 насажен ролик 19. Концы осей 18 опираются на криволинейные поверхности 20 ограничительных пазов, выполненных внутри корпуса 1 на стенках 2, симметрично оси ходового винта 8, Ролики 19 контактируют с копирами 21, выполненными в нижней части рейки

7, а зубья 22 кривошипов 6 находятся в зацеплении с зубьями 23 рейки 7. Верхние концы захватных рычагов 16 посредством пальца 24 и стопорных колец 25 шарнирно связаны с зажимными губками 26, вертикальные стенки которых выполнены пустотелыми, причем в них перпендикулярно оси симметрии зева зажимных губок и в одной плоскости с осью шарнирного соединения

45 тельно оси 18, а зажимные губки 26 одновременно сближаются и поворачиваются, перемещая ползушки 28, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок, захват деталей различной номенклатуры и сохранения зажима при остановке рейки. 3 ил, выполнены дополнительные пазы 27. С возможностью перемещения в пазах 27 размещены полэушки 28, которые посредством пальца 29, шайб 30 и стопорных колец 31 шарнирно связаны с верхними концами кривошипов 6, Для обеспечения взаимодействия с поверхностями . захватываемых объектов (деталей) зажимные губки 26 имеют призматические рабочие поверхности 32 и допол-. нительные рабочие поверхности 33.

В крышке 4 корпуса 1 для возможности прохождения кривошипов 6 при сведении или разведении зажимных губок 26 выполнены пазы 34, кроме того, для поджатия к крышке 4 захватываемой детали она снабжена опорной поверхностью s виде ложемента 35, На ходовом винте 8 для присоединения к механизму привода имеется хвостовик 36 со шпонкой 37, Захватное устройство работает следующим образом.

Робот или манипулятор подводит захватное устройство к детали так, чтобы последняя оказалась в зоне между разведенными.зажимными губками 26, Рейка 7 при этом занимает на ходовом винте 8 верхнее положение, а ролики 19 захватных рычагов 16 контактируют соответственно с копирами 21 благодаря наличию в корпусе 1 кривслинейных опорных ограничительных поверхностей 20, на которые опираются с возможностью скольжения по ним концы осей 18.

По команде с робота или манипулятора включается привод ходового винта 8, рейка

7 перемещается в корпусе 1 по ходовому винту 8 сверху вниз, поворачивая кривошипы 6 и сводя зажимные губки 26, При повороте кривошипов 6 ползушки 28, шарнирно связанные с их концами, совершают вместе с ними вращательное движение, перемещаясь одновременно поступательно в пазах 27 зажимных губок 26.

Кривошипы 6 увлекают вместе с собой захватные рычаги 16 за палец 13 связующего их шарнира, Захватные рычаги 16 при взаимодействии роликов 19 с копирами 21

1708603

31

Составитель Е.Жуковская биг.3

Редактор Т.Лошкарева Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Л.Патай

Заказ 391 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101 перемещающейся рейки 7 поворачиваются относительно оси пальца 13, перемещая пальцы 24, связующие шарнирно верхние концы захватных рычагов 16 с зажимными губками 26, в сторону поворота ползушек

28. В зависимости от формы копира 21(прямолинейная, выпуклая, вогнутая, комбинированная) палец 24 может двигаться с полэуш кой 28 синхронно в одной плоскости, чем обеспечивается параллельное перемещение зажимных губок 26, или опережать ее, эа счет чего становится возможным принудительный поворот зажимных губок 26 вместе с полэушками 28 относительно оси пальца 29, шарнирно их связующего с верхними концами кривошипа 6, что позволяет обеспечить постоянство оси захватываемой детали относительно корпуса 1.

Сведением зажимных губок 26 осуществляется захват и зажим детали, после чего следует ее перемещение с позиции на позицию и освобождение при включении вращения ходового винта 8 в обратном направлении. Зажим детали производится за счет создаваемых ходовым винтом 8 осевых усилий, воздействующих через рейку 7 на связанные с кривошипами 6 и захватными рычагами 16 зажимные губки 26, а удержание — эа счет самоблокировки зажимных губок 26 при неподвижной рейке 7.

Благодаря тому, что кинематически связанные с верхними концами кривошипов зажимные губки шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов, нижние концы которых взаимодействуют с копирами, выполненными на рейке, насаженной на ходовой винт с воэможностью перемещения в корпусе, становится воз5 можным в зависимости от формы копира с одной стороны обеспечить параллельное перемещение зажимных губок в широком диапазоне их развода, зажим детали при перемещении рейки и сохранение зажима

10 при остановке рейки, Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее размещенную в корпусе рейку, установленную

15 с воэможностью взаимодействия с кривошипами, шарнирно соединенными с захватными рычагами, зажимные губки, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет уве20 личения номенклатуры захватываемых деталей и повышения надежности работы, рейка выполнена в виде ходового винта и снабжена копирной поверхностью, имеющей возможность взаимодействия с ниж25 ними концами захватных рычагов, установленных с возможностью поворота относительно кривошипов и контактирующих с ограничительными пазами, выполненными в корпусе, при этом зажимные губки

30 шарнирно соединены с верхними концами захватных рычагов и имеют возможность перемещения относительно верхних концов кривошипов за счет выполненного на зажимных губках дополнительного паза.