Способ подачи заготовок под схват робота и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к способам и устройствам для подачи заготовок под схват робота. Цель изобретения - повышение производительности за счет увеличения емкости поддона. Это достигается тем, что заготовки в поддоне 3 подают под схват 4 робота 2 до обработки половины рядов заготовок. Затем поддон возвращают в исходное положение, поворачивают на 180° и производят подачу заготовок под схват робота другой половины рядов. 2 с. п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 23 Q 41/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ й

I (21) 4633872/08 (22) 09.01,89 (46) 29.02.92, Бюл. ¹ 8 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического. производства (72) Б. Л. Канер, А. Б, Славкин, В. В. Прошля-. ков, Б. А. Погромский и А. Л. Каган (53) 62 — 229.7(088.8) (56) Бурдаков С. Ф. и др. Проектирование манипуляторов, промышленных роботов и роботизированных комплексов.,М.: Высшая школа, 1986, с, 212 — 214, рис, 5 (в), с. 217, рис, 6. 12 (е).

„„5U „„1715555 А1 (54) СПОСОБ ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК ПОД

СХВАТ РОБОТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО

ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам и устройствам для подачи заготовок под схват робота. Цель изобретения — повышение и роизводител ьности за счет увеличения емкости поддона, Это достигается тем, что заготовки в поддоне 3 подают под схват 4 робота 2 до обработки половины рядов заготовок. Затем поддон возвращают в исходное положение, поворачивают на 180 и производят подачу заготовок под схват робота другой половины рядов. 2 с. и, ф-лы, 7 ил, 1 ! ) ! ф Ul

Ul

Ul (Я

1715555

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам и устройствам для подачи заготовок под схват робота.:

Цель изобретения — повышение производительности путем увеличения емкости поддона.

На фиг. 1 представлено устройство для подачи заготовок под схват робота; на фиг.

2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — вид А на фиг. 1; на фиг, 4 — 7 — схемы перемещений поддона с заготовками и расстановки конечных выключателей.

Устройство используется в составе роботизированного технологического модуля и содержит токарный станок 1, например станок с ЧПУ типа 16К20ФЗ, на передней стенке которого смонтирован цикловой робот 2, например робот модели М вЂ” 10П, и устройство для подачи заготовок с поддонами 3.

Рука робота 2 имеет возможность поворота в перпендикулярной оси центров станка и параллельной ей плоскостях и снабжена двумя схватами 4.

Поддон 3 содержит четное количество рядов гнезд под заготовки.

Устройство для подачи заготовок состоит из основания 5, двух установленных одна на другую кареток 6 и 7, смонтированных на основании 5, и установленного на верхней каретке 7 поворотного стола 8 с фиксаторами 9 и 10 для установки поддона 3, Механизмы 11 и 12 осуществляют шаговое перемещение кареток 6 и 7 по соответствующим направляющим 13 и 14. Механизмы

11 и 12 выполнены в виде закрепленных на каретках 6 и 7 зубчатых реек и установленных на основании 5 ведущих и фиксирующих элементов (не показаны).

На основании 5 установлены датчики

15 — 18 крайних положений поддона 3 (или кареток 6 и 7), каждый из которых функционально связан с управлением механизмами шагового перемещения кареток 6 и 7, а пары датчиков 15 и 16, 17 и 18, 16 и 17 — с управлением поворотом стола 8 и отводом каретки 7. Ось 19 центров станка и ось 20 исходного положения поддона 3 параллельны друг другу.

Модуль может обслуживаться робокаром или другим перегрузочным устройством, связывающим его со штабелером автоматизированного склада, или непосредственноо самим штабелером.

Способ осуществляют следующим образом.

Перегрузочное устройство устанавливает поддон 3 с заготовками на основание 5 устройства для подачи заготовок. Фиксато10

15 робота 2 поворачивается и второй схват 4 устанавливает очередную заготовку в стэ20

55 ры 9 и 10 устанавливают поддон 3 с заготовками таким образом, чтобы и рядов заготовок были расположены параллельно оси центров станка 1, а крайняя заготовка была расположена на позиции захвата ее схватом

4 робота 2.

Станок 1 вручную загружают первой заготовкой. Пока происходит обработка заготовки, рука робота 2 поворачивается в положение захвата заготовки, один ее схват

4 берет заготовку и рука поворачивается в сторону станка 1. После обработки заготовки второй схват 4 робота 2 вынимает обработанную деталь из станка 1, головка руки нок 1. Заготовка обрабатывается, а рука, робота 2 поворачивается в позицию захвата, и схват 4 робота 2 устанавливает в прежнее гнездо обработанную деталь. После этого головка поворачивается, включается один из механизмов шагового перемещения и очередная заготовка устанавливается на позиции захвата.

При этом по первой схеме подачи заготовок (фиг. 4 и 5) от системы управления последовательно срабатывает (m — 1) раз механизм 11 шагового перемещения каретки 6 и на позицию загрузки подаются заготовки первого ряда, параллельного оси центров станка 1. После этого срабатывает датчик

18, включая механизм 12 шагового переме-, щения каретки 7, и на позицию захвата подается заготовка сл .дующего ряда.

После обработки (и-2/2) рядов заготовок срабатывают датчик 17 и датчик 18 (фиг.

4) или 16 (фиг, 5), которые подают команду на следующую операцию. В зависимости от размеров поддона 3 и расстояний до ближайших конструкций это может быть или команда механизму прворота стола 8, или сначала механизму 12 шагового перемещения на отведение поддона 3 на исходную продольную ось 20, а потом механизму поворота стола 8, По второй схеме подачи (фиг. 6 и 7) сначала механизм 12 шагового перемещения каретки 7 перемещает поддон 3 с заготовками последовательно на (n — 2/2) шагов перпендикулярно оси 19 центров станка 1, а после срабатывания датчика 17 механизм

11 перемещает на один шаг каретку 6. Этот цикл повторяется до тех пор, пока не будут обработаны заготовки половины рядов, параллельных оси 19 центров станка 1. После этого срабатывают датчик 18 и датчик 17 (фиг. 6) или 15 (фиг, 7), которые аналогично описанному подают команду или механизму поворота стола 8, или сначала механизму 12 шагового перемещения на отведение под1715555 дона 3 на исходную продольную ось 20, а потом механизму поворота стола 8.

При этом если число заготовок в ряду m четное, то после обработки половины ря- дов заготовок поддон 3 будет находиться на исходной продольной оси 20 и команда будет сразу подана на механизм поворота стола 8.

Стол 8 вместе с поддоном 3 с заготовками и обработанными деталями поворачивается на 180О.

После этого в описанной последовательности происходит работа механизмов

11 и 12 шагового перемещения кареток 6 и 7, которые обеспечивают подачу под схват 4 робота 2 второй половины рядов заготовок, параллельных оси 19 центров станка 1.

-После обработки последней заготовки срабатывают датчик 17 и датчик 18 или 16 (фиг. 4 и 5) или датчик 18 и датчики 17 или 15 (фиг. 6 и 7) и поддон 3 с обработанными деталями возвращается в исходное положение. Затем перегрузочное устройство снимает со стола 8 поддон 3 с обработанными деталями и устанавливает поддон 3 с заготовками.

Далее цикл работы модуля повторяется.

Формула изобретения

1. Способ подачи заготовок под схват робота, заключающийся в размещении за5 готовок на поддоне и подаче их под схват робота путем шагового перемещения поддона во взаимно перпендикулярных направлениях, о тл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью повышения производительности, 10 заготовки на поддоне устанавливают рядами, параллельными направлению продольного перемещения поддона, а перемещение поддона производят до подачи под схват робота не менее половины рядов, заготовок

15 после чего возвращают поддон в исходное положение, поворачивают его на 180 и перемещают до подачи под схват робота оставшихся рядов заготовок.

2. Устройство для подачи заготовок под

20 схват робота, содержащее каретки, установленные с возможностью шагового перемещения во взаимно перпендикулярных направлениях, размещенный на них поддон

- с рядами гнезд под заготовки, робот со схва25 том, о т л и ч а ю щ е е с я тем; что, с целью повышения производительности за счет увеличения емкости поддона, оно снабжено поворотным столом, закрепленным на одной из кареток, а поддон с рядами гнезд под

30 заготовки установлен на поворотном столе.

1715555

50

Корректор М.Максимишинец

Редактор А,Огар

Заказ 565 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, >К-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 г -i

Составитель А.Медведев

Техред М.Моргентал

6Г