Манипулятор

 

Изобретение относится к средствам автоматизации производственных процессов: Цель изобретения - улучшение динамических характеристик и расширение технологических возможностей. При подаче рабочего тела в полость силового цилиндра 2 поршень 3 с помощью шток-рейки 4 перемещают рычаги 7, 9 и связанный с ними захватный орган 8. Трос 16, связанный с шток-рейкой 4, растягивает или сжимает с помощью двухручьевого блока 12 и троса 13 пружину 11, компенсируя влияние массы захватываемого груза.2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (I l) (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (61) 1278202 (21) 4788818/08 (22) 05.02.90 (46) 29.02.92. Бюл. М 8 (75) К.А.Украженко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 1278202, кл, В 25 J 11/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к средствам автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик и расширение технологических возможностей. При подаче рабочего тела в полость силового цилиндра

2 поршень 3 с помощью шток-рейки 4 перемещают рычаги 7, 9 и связанный с ними захватный орган 8. Трос 16, связанный с шток-рейкой 4, растягивает или сжимает с помощью двухручьевого блока 12 и троса 13 пружину 11, компенсируя влияние массы захватываемого груза. 2 ил. которое встроен привод в виде силового цилиндра 2. В цилиндре.2 имеются поршни .3, между которыми расположена и жестко связана с ними шток-рейка 4, взаимодействующая с шестерней 5, посаженная на шпанке на валу 6.

На валу 6 жестко закреплен рычаг 7, другой конец которого шарнирно связан с захватным органом 8 (в дальнейшем — захват). Рычаг 9 шарнирно одним концом связан с захватом 8. а другим — с основанием

55

Иэобретенйе относится к машинострению, в частности к средствам автоматизации производственных процессов.

Известен манипулятор, содержащий основание, рычажную систему в виде двух 5 параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной — опорное звено для крепления корпуса захватного органа и привод рычажной сис- 10 темы, установленный на основании. Опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, .перпендикулярной 15 плоскости основных стенок опорного звена, Однако данный манипулятор не имеет промежуточного исходного положения, что затрудняет транспортирование деталей в местах подачи и выдачи, и тем самым сни- 20 жает его технологические возможности. Манипулятор также не способен реагировать на изменение инерционных нагрузок при перемещении захвата с грузом или беэ него.

В связи с этим возрастают динамические 25 нагрузки при настройке дросселей силового . цилиндра на работу без груза или снижается производительность, если цилиндр настроен только на работу с грузом, Цель изобретения -улучшение динами- 30 ческих характеристик, расширение технологических возможностей путем введения компенсационного механизма, который позволяет пропорционально повышению инерционной нагрузки увеличивать де- 35 мпфирующее усилие.

Цель достигается тем, что манипулятор дополнительно содержит пружину и двухручьевой блок, установленный шарнирно на

Оси, смОнтирОвэннОй в Основании, э на ры- 40 чаге и шток-pe_#_Ke имеются штифты, э также два троса, Посредством пружины, трособлочной системы и штифтов рычаг кинемэтически взаимодействует со шток-рейкой привода манипулятора. 45

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг, 2 — вид А на фиг. 1, Манипулятор содержит основание 1, в

1. Нэ рычаге 7 шарнирно на штифте 10 посажена пружина 11. Другой конец пружины

11 связан с ручьем меньшего диаметра блока 12 посредством троса 13. Блок 12 шарнирно посажен нэ оси 14, смонтированной в основании 1. Ручей большего диаметра блока 12 и штифт 15 связаны тросом 16.

Штифт 15 посажен в шток-рейке 4 и ограничивает ее от проворота, так как проходит через паз Б, выполненный в основании 1. Пружина 11 и трособлочная система представляют собой компенсационный механизм для плавного перемещения захвата

8 с деталью 17, например, съема ее с транспортера 18 и укладки на стол 19, а также обратного движения захвата 9 без детали 17 от стола 19 к транспортеру 18.

Манипулятор работает следующим образом.

Рабочая среда подается в нижнюю полость цилиндра 2 (фиг. 1). Поршни 3 вместе со шток-рейкой 4 перемещаются вверх, а шестерня 5 и рычаги 7 >л 9 из исходного положения поворачиваются на угол а. Захват 8 в это время касается поверхности детали 17, лежащей на транспортере 18, и зажимает ее. Пружина 11 в это время деформируется на величину, соответствующую усилию, пропорциональному инерционной силе, возникающей при повороте захвата.

Затем рабочая среда подается в верхнюю полость цилиндра 2 (фиг. 1) и рычаги 7 и 9 поворачиваются на 180, а захват 8 перемещает деталь 17 и укладывает ее на стол

19. При этом шток-рейка 4 перемещается вместе со штифтом 15, а пружина 11 деформируется на величину, пропорциональную инерционной силе, возникающей от перемещения захвата 8 с деталью 17. Далее деталь 17 разжимается и захват 8 возвращается в исходное положение. Для этого рабочая среда подается в нижнюю полость . цилиндра 2 (фиг. 1), а ее отсечка происходит тогда, когда захват 8,находится в зоне транспортера 18. На этом цикл манипулятора по перемещению детали окончен.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. Q 1278202, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и расширения технологических возможностей, он снабжен пружиной и трособлочной системой, двухручьевсй блок которой установлен на основании, при этом трос одного ручья связан со шток-рейкой привода, а трос другого ручья с помощью пружины — с рычагом захватного органа, 1715579

Составитель К.Украженко

Техред М.Моргентал Корректор С.Шевкун

Редактор И,Касарда

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 . !

Заказ 567 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4f5