Манипулятор
Использование: автоматизация и механизация производственных процессов в различных отраслях промышленности и народного хозяйства. Сущность изобретения: манипулятор содержит основание, исполнительный орган, выполненный в виде гибкой напорной оболочки из композиционного материала с эластичной основой, армированной слоями перекрещивающихся спиралей, кольца из волокнистого композиционного материала, установленные на поверхности гибкой напорной оболочки, на равном расстоянии друг от друга, силовой элемент, установленный между слоями перекрещивающихся спиралей, выполненный в виде набора полос, каждая из которых расположена на разных образующих оболочки, а их концы закреплены на смежных кольцах, схват и привод перемещения схвата. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК эра 825 J1/m
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1, 1 (21) 4775476/08 (22) 29.12,89 (46) 30.06.92. Бюл. ¹ 24 (71) Центральный научно-исследовательский институт специального машиностроения (72) Э. Б. Медведев, М. С, Резаев, Е. А, Бурдин, Н. Г. Мороз, Б. Г. Майоров и С. Б, Черевацкий (53) 62 — 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 11554422779988, кл. В 25 J 1/02, 1988. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация и механизация производственных процессов в различных отраслях промышленности и наИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации и механизации производственных процессов в различных областях промышленности и народного хозяйства.
Целью. изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения изгиба исполнительного органа в разных плоскостях.
На фиг. 1 показан общий вид манипулятора, на котором сплошными линиями изображено исходное положение манипулятора, пунктирными линиями- рабочее положение манипулятора под действием внутреннего давления на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — развертка напорной оболочки. О, 1743843 А1 родного хозяйства, Сущность изобретения: манипулятор содержит основание, исполнительный орган, выполненный в аиде гибкой напорной оболочки иэ композиционного материала с эластичной основой, армированной слоями перекрещивающихся спиралей, кольца из волокнистого композиционного материала, установленные на поверхности гибкой напорной оболочки, на равном расстоянии друг от друга, силовой элемент, установленный между слоями перекрещивающихся спиралей, выполненный в. виде набора полос, каждая из которых располо,жена на разных-образующих оболочки, а их концы закреплены на смежных кольцах, схват и привод перемещения схвата. 3 ил, Манипулятор состоит из основания 1 и установленного на основании 1 исполни- р тельного органа, выполненного в виде гибкой герметичной напорной оболочки 2.
Внутренняя полость герметичной оболочки ©
2 гидравлически или пневматически соеди- Ф нена через канал 3 с приводом 4 внутренне- (л) го давления.
На конце герметичной напорной оболочки 2 установлен снабженный приводом 5 схват 6, предназначенный для удержания предмета 7.
Герметичная напорная оболочка 2 состоит из слоев перекрещивающихся спиралей 8, уложенных в эластичную матрицу 9.
Между слоями перекрещивающихся спиралей 8 размещен силовой элемент в виде набора полос 10, размещенных на разных
1743843
Ьбразующих оболочки и удерживаемых по концам кольцами 11.
Перекрещивающиеся спирали 8 напорной оболочки 2 выполнены иэ композиционного материала на основе высокопрочных синтетических нитей, например иэ стеклянных, угольных или органических волокон.
Материалом эластичной матрицы служит резина или каучук.
Полосы 10 силового элемента выполняются из материала, мало деформирующегося в осевом направлении, например, иэ стеклянных, органических или угольных лент или жгутов.
Кольца 11, закрепляющие концы полос
10, выполняются из такого же материала, как и перекрещивающиеся спирали 8.
Манипулятор работает следующим образом, Во внутреннюю полость напорной оболочки 2 через канал 3 подается рабочая сре.да под давлением, достаточным для пространственного изгиба оболочки 2. Изгиб оболочки 2 в разных плоскостях происходит в результате ее деформирования в сторону размещения полос. Полосы 10, установленные на разных образующих, эаневоливают деформацию оболочки в соответствующем каждой из них направлении, формируя таким Образом пространственный изгиб исполнительного органа, 5 Формула изобретения
Манипулятор, содержащий основание, исполнительный орган, вы пол ненн ы и в ви-. де гибкой напорной оболочки из композиционного материала с эластичной
10 основой, армированной слоями перекрещивающихся сйиралей, и силового элемента, установленного между слоями перекреЩивающихся спиралей, а также схват и привод перемещения схвата, о т л и15 ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения изгиба исполнительного органа в разных плоскостях, он снабжен кольцами из волокнистого композиционного
20 материала, установленными на поверхности гибкой напорной оболочки на равном расстоянии, а силовой элемент исполнительного органа выполнен в виде набора полос, каждая иэ которых расположена на
25 разных образующих оболочки. причем концы каждой из этих полос закреплены на смежных кольцах.
1743843
1743843
Вие Л
Составитель А, Ширяева
Редактор Н, Коляда Техред М.Моргентал Корректор Н. Король
Заказ 2155 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101
