Манипулятор

 

Изобретение относится к общему машиностроению , в частности к манипуляторам промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей при работе манипулятора в труднодоступных и ограниченных пространствах . При повороте звеньев 4 от моментных цилиндров 7 с одинаковой или различной скоростью обеспечивается как прямолинейная, так и другие траектории выдвижения рабочего органа 3. При обратном повороте звеньев осуществляется складывание манипулятора с возможностью размещения каждого последующего звена между боковыми полками швеллерообразного профиля предыдущего звена. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э В 25 J 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4628036/08 (22) 28 12.88 (46) 30.04.91, Бюл. М 16 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-технологический институт химического и нефтяного машиностроения (72) Ю.В. Княэькин и А.Ф, Смык (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

hh 1366384, кл. В 25 J 1/02, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам

„„5U„„1645130 А1 промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей при работе манипулятора в труднодоступных и ограниченных пространствах, При повороте звеньев 4 от моментных цилиндров 7 с одинаковой или различной скоростью обеспечивается как прямолинейная, так и другие траектории выдвижения рабочего органа 3. При обратном повороте звеньев осуществляется складывание манипулятора с воэможностью размещения каждого последующего звена между боковыми полками швеллерообразного профиля предыдущего звена. 2 ил..1 645130

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей при работе манипулятора в труднодоступных и ограниченных пространствах.

На фиг.1 изображен манипулятор в исходном сложенном состоянии; на фиг.2 — то же, в рабочем состоянии.

Манипулятор содержит основание 1, смонтированное на платформе 2, и рабочий орган 3, связанные между собой последовательно шарнирно соединенными звеньями 4.

Платформа 2 выполнена, например, в виде тележки, а рабочий орган 3, например, в виде вильчатого захвата, смонтированного на крышке 5.

Звенья 4 выполнены в виде швеллерообразного профиля, связанного между собой с помощью шарниров 6, размещенных на боковых полках профилей, а между шарнирами размещены приводы поворота звеньев, выполненные в виде моментных цилиндров 7.

Манипулятор работает следующим образом.

Одновременный поворот звеньев 4 моментными цилиндрами с одинаковой скоростью приводит к выдвижению рабочего органа 3 по прямой траектории до обеспечения прямолинейного рабочего положения манипулятора, Обратный одновременный поворот звеньев 4 приводит к складыванию манипулятора с возможностью размещения каждого последущего звена между боковыми полками профиля предыдущего звена, 5 При повороте звеньев 4 с различной скоростью манипулятор занимает изогнутое криволинейное положение, Управляя поворотом моментных цилиндров 7 можно придать манипулятору любую криволинейную форму.

10 Выполнение звеньев в виде швеллерообраэного профиля позволяет манипулятору быть компактным в исходном сложенном состоянии и обеспечивать значительный коэффициент удлинения при различных фоо15 мах манипулятора с выдвинутыми звеньями, что позволяет ему работать в трудонодоступных и ограниченных пространствах, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание и

20 рабочий орган, связанные между собой .шарнирно соединенными звеньями, имеющими приводы их поворота, расположенные вдоль осей шарниров. о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения техноло25 гических воэможностей при работе в труднодоступных пространствах, звенья выполнены в виде швеллерообразного профиля, а на боковых полках которых расположены шарниры звеньев, а приводы

30 поворота размещены. между шарнирами каждой пары звеньев, причем профили смежных звеньев направлены в противоположные стороны относительно их общей оси.

1645130

Редактор А.Долинич

Корректор Э.Лончакова

Заказ 1315 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж;35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Составитель С.Новик

Техред М. Моргентал )