Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к быстродействующим промышленным роботам для автоматизации технологических и вспомогательных операций . Цель изобретения - повышение надежности за счет улучшения динамического режима привода. В исходном положении звено 1 находится на одном из управляемых упоров - фиксаторов (в данном случае - 5). Упругий элемент 2 аккумулятора механической энергии развивает момент, направленный против часовой стрелки. В период выстоя звена корпус 3 поворачивается с помощью привода против часовой стрелки, за счет чего увеличивается энергия аккумулятора . После этого звено переходит в симметричное положение, где фиксируется упором-фиксатором 6. В новом положении приводом осуществляется поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечивает компенсацию потерь на трение на следующем этапе движения. 2 ил. ел С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) h

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТ (21) 4366574/08 (22) 21.01.88 (46) 15.10,92. Бюл. ¹ 38 (71) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова и Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) В. В. Зайцев, А. И. Корендясев, А. П. Литовченко, Б. Л, Саламандра, Л. И. Тывес, В. С. Шишков и Л. Б. Сачков (56) Авторское свидетельство СССР № 1119837, кл. В 25S 9/00, 1983. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к быстродействующим промышленным роботам для автоматизации технологических и вспомогательных опера(si)s В 25 J 9/00, 11/00 ций. Цель изобретения — повышение надежности за счет улучшения динамического режима привода. В исходном положении звено 1 находится на одном из управляемых упоров — фиксаторов (в данном случае — 5).

Упругий элемент 2 аккумулятора механической энергии развивает момент, направленный против часовой стрелки. В период выстоя звена корпус 3 поворачивается с помощью привода против часовой стрелки, за счет чего увеличивается энергия аккумулятора. После этого звено переходит в симметричное положение, где фиксируется упором-фиксатором 6, В новом положении приводом осуществляется поворот корпуса

3 в противоположную сторону, что обеспечивает компенсацию потерь на трение на следующем этапе движения. 2 ил.

1768381

55

Изобретение относится к машиностроению, а именно к быстродействующим промышленным роботам для автоматизации технологических и вспомогательных операций обработки и загрузки — выгрузки дета- 5 лей.

Цель изобретения — повышение надежности за счет улу дения инамического режима прй36дв.," "На фиг. 1 йредставле общий вид робо- 10 та; йа фиг. 2 —. вариант и олнения при использовании пневмоцили дра.

Звено 1 робота (фиг. 1) кинематически связано с упругим элементом 2 аккумулятора механической энергии. Аккумулятор ме- 15 ханической энергии выполнен в отдельном корпусе 3, установленном с возможностью поворота вокруг оси аккумулятора. Связь звена 1 робота с двигателем 4 привода, компенсирующим потери на трение в системе, 20 выполнена через упругий элемент 2 аккумулятора, а корпус 3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.

Промышленный робот работает следу- 30 ющим образом.

В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т.А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (s данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.

В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе- 40 рация с помощью двигателя 4 привода; по.ворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол против часовой стрелки, увеличивая тем самым закрутку упругого элемента 2 аккумулятора, повышая уровень 45 потен циальной энергии аккумулятора íà величину работы сил трения. Теперь звено 1 придет в симметричное положение В.

В новом положении аккумулятор перезарядится, и пока осуществляется выстой, двигателем 4 осуществляется поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечит компенсацию потерь на трение на следующем этапе движения.

Основное требование, которое необходимо удовлетворить в этой системе, — это то, чтобы двигатель 4 удерживал момент, развиваемый упругим элементом. Для этого устанавливается редуктор 7 привода, который имеет самотормозящую передачу. Отрабатывание требуемого угла поворота корпуса

3 аккумулятора энергии может быть осуществлено любым стандартным способом: по механическим упорам, по контактным выключателям, с помощью следящей системы ит. и.

Если в качестве двигателя привода использовать короткоходовый пневмоцилиндр (фиг. 2), то схема привода существенно упрощается, что позволяетдостаточно надежно осуществлять компенсацию потерь на трение в робототехнических системах с рекуперацией механической энергии.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, звено, шарнирно установленное на основании, упоры-фиксаторы, жестко установленные на основании и взаимодействующие со звеном, аккумулятор механической энергии, выполненный в виде упругого элемента, один конец которого кинематически связан со звеном, а также привод, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет улучшения динамического режима привода, он снабжен корпусом, шарнирно установленным на основании и кинематически связанным с вторым концом упругого элемента аккумулятора механической энергии, при этом привод кинематически связан с этим корпусом.

1768381

35

45

Составитель В. Верховский

Техред М.Моргентал Корректор М. Ткач

Редактор Т, Иванова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 .л

Заказ 3609 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5