Манипулятор

 

Использование: автоматизация загрузки штамповочных прессов малогабаритными заготовками. Сущность изобретения: манипулятор состоит из исполнительного органа 2 в виде платформы 7 с основным 8 и двумя дополнительными 9 захватами, перемещаемого относительно основания 1 посредством приводов подъема - основного 3 и дополнительного 5, а также приводов перемещений - основного 4 и дополнительного 6, причем приводы подъема и перемещений выполнены идентичными, так привод подъема выполнен в виде каретки, установленной на колонне основания, а каждый привод перемещения выполнен в виде зубчато-реечной передачи и двух силовых цилиндров 13 и 14. Причем силовой цилиндр 14 установлен на основании и его yjTOK связан с рейкой 12, обеспечивающей поворот зубчатого сектора 15, закрепленного на колонне. Силовой цилиндр 13 установлен на каретке механизма подъема, и его 5 шток шарнирно связан с платформой. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (я)5 8 25.) 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬ(ТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4828393/08 (22) 22..05.90 (46) 30.10.92. Бюл, М 40 (71) 1фогилевский машиностроительный институт (72) Л,A.Áoðèñåíêî и А.М.Плакс (56) Авторское свидетельство СССР

М 1355330, кл. В 25 J 43 00, 1989. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: аатомэтизация загрузки штамн прессов малогабаритными заготовками. Сущность изобретения: манипулятор состоит из исполнительного органа 2 в виде платформы 7 с основным 8 и двумя дополнительными 9 захватами, перемещаемого относительно основания 1 по,, ЫЛ,, 1771953 А1 средством приводов подъема — основного 3 и дополнительного 5, а также приводов перемещений — основного 4 и дополнительного 6, причем приводы подъема и перемещений выполнены идентичными, так привод подъема выполнен в виде каретки, установленной на колонне основания, а каждый привод перемещения выполнен в виде зубчато-реечной передачи и двух силовых цилиндров 13 и 14. Причем силовой цилиндр 14 установлен на основании и его шток связан с рейкой 12, обеспечивающей поворот зубчатого сектора 15, закрепленного на колонне. Силовой цилиндр 13 установлен на каретке механизма подъема, и его

5 шток шарнирно связан с платформой. 2 ил, t 771953

Изобретение относится к машиностроперемещения выполнены идентична и раснен в виде зубчато-.реечной передачи:и двух с изменяемыми между смежными стержнями углами, в вершинах которых устанавлесиловых цилиндров, один из которых уста-: новлен на каретке и его шток шарнирно связан с платформой, при этом рейка зубчасредством трехстержневых универсальных то-реечной передачи связана со штоком шарниров с соответствующими стержнями второго силового цилиндра; смонтираванрук. ного на основании, а зубчатый сектор этой

Недостатком этого. манипулятора явля-. 15. передачи закреплен на колонне.

На фиг. 1 представлена схема и редлага отся ограниченные технологические воземого манипулятора, вид сверху; на фйг, 2— можности. обусловленные тем чта рука манипулятора фиксируется только в.двух та же, вид сбоку. положениях, в то время как для загрузки: Майипуляторсодержитеенование,усдеталей в штамп и выгрузки их из штампа 20 тановленный на.нем исполнительный орган требуется трехпозиционный манипулятор; 2, основной .привод. подъема,исполнительНаиболее близким по технической сущ- . ного органа.З и. основйай привод горизойности является промышленный робот. к тальнага.перемещения исполнительного органа 4, а также дополнительный привод штамповочному прессу, содержащий колонну, смонтированную на оснований, с воз- 25 подъема 5 и.дополнительный привод.гори-. можностью- перемещения в вертикальном зонФальнога перемещенйяб; Исполнительнаправлении, руку, закрепленную на калан- ный орган 2 выполнен в.виде платформы 7 ; не, штангу со схватом, установленную вру- на которой вдаль.ее продольной аси устаке с возмо>кностью перемещения в новлены основное & и:дополнительные загоризонтальном направлении, механизмы 30. хватные устройства-9 на равном расстоянии друг от друга, Основные и дополнительные вертикального и горизонтального перемещения, содержащие системы зубчатых ре-.. приводы падьема и горизонтального лерередач и рычажных . механйзмав, :- мощения выполнены идентично,:Каждый обеспечивающие возможнасть движения привод подъема включает колонну 10, устаруки с остановками в..двух, крайних положе-.35 новленную на основании.1. и каретку Ц; установленную, на колонне с. возможностью ниях

Недостатком этого рабата является перемещениявдальнее. Каждыйпривадпесложность конструКции механизмов ВеРти- реМещенйя выполнен,в вйде двух:зубчатокального и горизонтального перемещений и .. реечной передачи 12 .и силовых цилиндров ограниченные техйалогические возможно- 40 33 й14.. Цилиндр.13:установлен на каретке сти при работе с малогабаритными загатав- 11, причем штакцилиндра13 шарнирнасвя- .. зан с платформой 7, а рейка зубчато-реечной передачи 12 связана.са штоком ками.

Цель изобретения — расширение техносилавога цилиндра 14,-смонтированного на логических вазможностей и повышение основании .1, а зубчатый сектор,15 этой передачи. закреплен на колонне 10, Манипулятор работает. в - -циклическом режиме по.сигналам,, поступающим от сисДля достижения указанной цели в манипуляторе, содержащем основание, установленный на нем исполнительный орган, включающий захватное устройство, а также темы управления, Он может находиться в ению и может быть использовано для подачи .малогабаритных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса, Известен манипулятор, содержащий 5 основание, руку из шарнирно связанных между собой стержней; собранных в призму ны сферические шарниры, а также приводы 10 стержней с кривошипами, связанные попроизводительности. . 45 основные приводы падьема и перемещения,50 исполнительного органа, согласно изобре" тению введены дополнительные захватные устройства и дополнительные приводы подъема и перемещения испалнительнога органа,,при этом исполнительный орган вы- 55 полнен в виде платформы, на которой вдоль ее продольной оси установлены основное и дополнительное захватные устройства на равном расстоянии друг ат друга, а основные и дополнительные приводы подьема и положены симметрично па обе стороны от платформы, причем каждый из приводов подьема включает колонну, расположенную на основании и каретку, установленную с возможностью перемещения вдоль нее, а каждый из приводов перемещений выполтрех фиксированных положениях. На фиг. 1 сплошными линиями показана среднее положение, а штриховыми линиями — крайнее левое и крайнее правое положения,. 3а начальное принято крайнее правое. положение. При подаче воздуха в силовой цилиндр привода подъема 6-происходит опускание платформы. 7 и захват заготовки из позиции перед штампам основным захватным устройством 8, затем следует возвратное движение. При подаче воздуха в штоковые

1771953

13 1 т -

Физ. д

Составитель Л. Борисенко

Техред M,tËoðãåíòàë Корректор Н Ревская

Редактор

Заказ 3804 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5 г

Производственно-издательский комбинат "Патент". r, Ужгород, ул.Гагарина, 101 полости силовых цилиндров 13 происходит втягивание штока, вследствие чего платформа 7 перемещается в среднее положение. Затем воздух подается в силовые цилиндры 6, вследствие чего происходит 5. опускание платформы. При этом заготовка .освобождается из захватнога устройства 8.

В тат же момент дополнительное захватное ус",ройство 9 захватывает заготовку из мага-. зина — накопителя. При последующей пода- 10 че воздуха в"поршневу о полость силового цилиндра 14 происходит поворот .колонны . 10 и перемещение испалнительнога органа в крайнее правое положение. Затем следует апусканле, разгрузка заготовки и подьем 15 аналогична описанным Выше. После "зтога воздух падается в штакаву1а полость силового цилиндра 14 и происходит перемещение исполнительного органа в крайнее правое полажение. Цикл закончен; манипу- 20 лятор находится в исходном положении, Примейение предлагаемого манипулятара позволяет повысить производитель:ность труда при штамповке малогабаритных заготовок.. улучшить усло- 25 вия труда и.его безопасность, Формула йзобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленный на нем исполнительный ар- 30 ган, включающий основное захватное устройство, а также основные приводы подъема и горизонтального перемещения исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен дополнительными захватными устройствами и дополнительными приводами подъема: и гориэантально-. га перемещения исполнительного органа. при этом исполнительный орган выполнен в виде плагформы; на которой вдоль ее про- дольной оси установлены основной и даполнител ьн ые э чхватные устройства на равном расстоянии друг ат друга, а основные и дополнительные приводы. подъема и гариэонтальнога перемещения выполнены идентична и расположены симметрична па. обе стороны от платформы.:причем каждый из приводов подъема включает колонну, расположенную на основании, и каретку, установленную на колонне с вазможностью перемещения вдаль нее; а каждый иэ приводов горизонтального перемещений выполнен из зубчато-реечной передачи .и двух силовых цилиндров, один иэ которых установлен на каретке и.его шток шарнирно связан с платфармсй, при этом рейка зубчата-реечной передачи связана со штоком второго силового цилиндра, смонтированHcfo на основании, а зубчатый сектор этой передачи закреплен на колонне..