Захват манипулятора

 

Использование: при создании робототехнических комплексов. Сущность изобретения: захват манипулятора содержит корпус 1 с установленными на нем телескопическими звеньями 2. В верхней части звена 2 установлена крышка 5 с отверстием для подвода сжатого воздуха. Снаружи верхней части звеньев 3 и 4 выполнены кольцевые проточки 6 с установленными эластичными оболочками 7. Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней полостью. В нижней части звена 4 установлен шаровой шарнир 10, удерживаемый крышкой 11. Нэ шаровом шарнире 10. установлен промежуточный элемент 12 с присоской 13. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) — (E (1 (sEps В 25 J 15/06, 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ ССCP) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4914563/08 (22) 25,02.91 (46) 15.05,93. Бюл (ч 18

Р33 Научно-производственное обьединение

"Гранат" (72) Ч.A,Cèè Tà (56) Авторское свидетельство СССР

М 810479, кл. В 25 J 15/04, 1981, (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: при создании робототехнических комплексов. Сущность изобретения: захват манипулятора содержит корпус 1 с установленными на нем телескопическими звеньями 2. В верхней части звена 2 установлена крышка 5 с отверстием для подвода сжатого воздуха, Снаружи верхней части звеньев 3 и 4 выполнены кольцевые

- проточки 6 с установленными эластичными оболочками 7. Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней полостью. В нижней части звена 4 установлен шаровой шарнир

10, удерживаемый крышкой 11. Нэ шаровом шарниое 10, установлен промежуточный злемент 12 с присоской 13, 3 ил.

1815220

Изобретение относится k машиностроению и может быть йспользовано при создании работотехнических комплексов. .Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг.

3 — общий вид захвата с захваченной заготовкой, и имеющей выпуклую форму, Захват содержит корпус 1 с установленными нэ.нем телескопическими звеньями 2, в каждое из которых входит звено 3, в которое в свою очередь входит звено 4. В верхней части звена 2 установлены крышка 5 с отверстием для подвода сжатого воздуха.

Снаружи верхней части звеньев 3 и 4 выполнены кольцевые проточки 6, с.установленными эластичными оболочками 7. причем ширина ппоточек 6 и оболочек 7 такова, что сила трения каждой оболочкой 7 и сопряга, емым звеном при подводе сжатого воздуха превышает силу давления действующую нэ зто звено, а также силу создаваемую упругостью пружины 8 и силутяжести части sees детали, приходящегося на это:звено.

Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней. полостью. В нижней части звена 4 установлен шаровой шарнир 10, удар . живаемый крышкой 11. На шаровом шарнире: 10 установлен промежуточный элемента 12 с присоской 13. В промежуточном элементе 12 размещен эжектор 14, содержащий входной канал 15, зжекционную камеру 16 и входной канал 17. Эжекционнэя камера 16 каналом 18 соединена с полостью присоски 13.

Устройство работает следующим образом.

Первоначально захват позиционируется на деталь 19, после. чего звенья 3 и 4 поднимаются по профилю детали 19, а присоски 13, поворачиваясь на шарнирах 10, плотно прилегают к поверхности детали.

Затем через отверстия в крышках 5 подается сжатый воздух, в результате чего эластичные оболочки 7 раздуваются, фиксируя положение звеньев 3 и 4, Сжатый воздух

5 проходит через зжектор 14 и в полости присоски 13 создается разрежение, благодаря . чему она захватывает деталь 19 и манипулятор переносит ее в требуемое место, где источник сжатого воздуха отключается для

10 освобождения детали.

Захват предлагаемой конструкции можно применять в стесненных условиях, так как после захвата им детали габариты его не увеличиваются.

15 Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, на котором установлены звенья, выполненные в виде втулок и имеющие возможность осевого перемещения парал20 лельно друг другу, при этом на свободном торце каждого звена установлена присоска, рабочая полость которой соединена с источником вакуума, а на наружной боковой поверхности каждого звена в проточке

25 установлено средство фиксации звена, выполненное в виде эластичной оболочки, образующей с поверхностью звена полость, соединенную посредством внутренней по-. лости звена с источником сжатого воздуха, 30. о т л. и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждое звено выполнено телескопическим и подпружинено относительно

«орпуса, при этом части телескопического

35 звена имеют возможностью фиксации относительно одна другой посредством дополнительно введенных эластичных оболочек, а каждая присоска установлена на звене шарнирно, причем источник вакуума каждой

40 присоски выполнен в виде зжектора, встроенного в шарнир и соединенного с источником сжатого воздуха посредством внутренней полости соответствующего те. лескопического звена, 1815220

Составитель М.Свита

Редактор Г.бельская Техред М.Моргентал Корректор С.Лисина

Заказ 1615 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва; Ж-35, Раувская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "ГЬтент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101