Схват робота

 

Использование: в машиностроении, в охватах робототехнических комплексов для съема и укладки отпрессованных изделий. Сущность изобретения: в исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 выдвинут , скоба 8 находится в нижнем положении, зажимные элементы 4 разведены на размер внутреннего пространства продольного паза серьги 12, который устанавливается жестко закрепленным винтом 14 и свободно установленным винтом 13 в пазу серьги 12. При втягивании штока силового цилиндра 2 зажимные элементы 4 сдвигаются.,губки схвата охватывают отпрессованную деталь. При развороте схвата на 180° скоба 8 разворачивается относительно оси 9 и установочные упоры 10 скобы 8 ограничивают раскрытие зева губок схвата меньшим размером. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ. ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4902497/08 (22) 14,01.91 (46) 23.05.93. Бюл. М 19 (71) Отраслевой научно-технический комплекс "Союзцветметавтоматика" (72) А.В.Котенко, Ю.Ф.Соловьев и Л.М.Павлов (56) Авторское свидетельство СССР

М 1440707, кл. В 25 J 15/00, 1987, Авторское свидетельство СССР

М 1180265, кл. В 25 J 15/00, 1985, Авторское свидетельство СССР

М 1117205, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Использование: в машиностроении, в охватах робототехнических комплексов для. Ы 1816685 А1 съема и укладки отпрессованных изделий.

Сущность изобретения; в исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 выдвинут, скоба 8 находится в нижнем положении, зажимные элементы 4 разведены на размер внутреннего пространства продольного паза серьги 12, который устанавливается жестко закрепленным винтом

14 и свободно установленным винтом 13 в пазу серьги 12. При втягивании штока силового цилиндра 2 зажимные элементы 4 сдвигаются.,губки схвата охватывают отпрессованную деталь. При развороте схвата на 180 скоба 8 разворачивается относительно оси 9 и установочные упоры 10 скобы

8 ограничивают раскрытие зева губок схвата меньшим размером, 1 ил, 1 816685!

1зобретение относится кмашиностро- ным размером, рассчитанным на максиению, а именно к захватным устройствам мальное раздвижение захватных губок, роботизированного технологического ком- обеспечивающееся геометрией шарплекса, и предназначено для съема и ук- нирного механизма. Фактический ограладки отпрессованных (штампованных) 5 ничительный размер раздвижения губок изделий. определяется частью внутреннего размера

Технологические особенности автома- паза серьги, ограниченный одним жестко тизации процесса прессования порошко- фиксируемых серьгу на одной из губок винвых материалов для обеспечения том и другим винтом с уступом, входящим в целостности отпрессованного изделия тре- 10 паз серьги и обеспечивающим свободное буют, чтобы раскрытие захватных губок раздвижение губок в качестве направляюсхвата робота обеспечивало наличие зазора щей и закрепленным на другой губке схвата, между поверхностью губок и внешним кон- Второй ограничительный механизм сотуром отпрессованной детали при захвате в держит кронштейн, крепящийся на корпусе, зоне прессования, значительно большого "5 скобу. вращающуюся на оси относительно размера, чем при последующем процессе корпуса, на скобе размещены винт ограниукладки отпрессованной дета 1vl на поддон чения угла поворота относительно оси и два для последующего технологического про- оппоэитно расположенных регулируемых цесса отжига, когда этот размер определяет упора, ограничивающие раздвижение зашаг укладки, Кроме того, технологический 20 хватных губок схвата, процесс предусматривает воэможность Первый механизм должен обеспечить разворота на 180 детали относительно вер- свободу прессования при наличии схвата в тикальной оси ее, зоне прессования, но внешний габарит огДля уменьшения временного цикла все- раничен стойками рамы пресса, го технологического процесса прессования 25 Второй механизм должен обеспечить условия эксплуатации схватов робота при более плотную установку отпрессованных прессовании изделий требуют ввода схвата деталей на подносах. Кроме того, он рабов пространство пресса Во время процесса тает при пространственном развороте прессования и, в этом случае, раствор эа- схвата в вертикальной плоскости на 180О, хватныхгубокдолженбытьпо крайнеймере 30 относительно вертикальной оси детали. на 5-10 мм больше внешнего диаметра При изменении типоразмера прессуемой прессуемой детали, В то же время при ук- перемещаемой детали производится регуладке отпрессованных деталей достаточно лировка установочными упорами на скобе, превышения раствора захватных губок на На чертеже представлено предлагае0,5 — 1,0 мм внешнего диаметра отпрессо- 35 мое устройство, ванной детали, так как при освобождении от Устройство содержит корпус 1, в котоусилияс>катиязахватомдетальподдействи- ром размещен пневмопривод в виде силоем силы тяжести покидает раствор схвата. вого цилиндра 2, связанного шарнирным

Кроме того, меньший раствор захватных гу- механизмом 3 с перемещаемыми поступабок обеспечивает более плотную укладку 40 тельного зажимными элементами 4, несудеталей на поддоне. щими захватные губки 5, на концах которых

При изменении внешнего диаметра приклеены прокладки 6. Устройство содерпрессуемой детали на 5-30 требуется жит двухзонный ограничительный мехаобеспечить быстрое изменение максималь- низм, выполненный из кронштейна 7, ного раскрытия зева схвата под конкретный 45 закрепленного на корпусе схвата и обеспетипоразмер детали. чивающего вращение скобы 8, относительЭта цель достигается тем, что схват ро- но оси 9, с ограничением углового разворота ботаимеетдваограничительныхмеханизма скобы при повороте схвата на 180 вокруг предельного раздвижения захватных губок, вертикальной оси посредством ограничипричем один воздействует на ограничение 50 тельного винта 11, закрепленного на кронраздвижения губок при съеме деталей в эо- штейне 7 и проходящего через отверстие в не прессования при одном положении схва- скобе 8. На скобе 10 оппозитно располота, а второй воздействует на ограничение жены регулируемые упоры 10 для огранираэдвижение губок при развороте схвата на чения раскрытия захватных губок схвата, 180 вокруг вертикальной оси детали в зоне 55 Разворот скобы вокруг вертикальной оси укладки отпрессованных изделий при од- детали происходит под действием силы тяном и том же давлении в силовом приводе жести скобы при развороте схвата на 180О схвата, Первый ограничительный механизм и в атом положении, когда одно плечо раздвижения губок в зоне прессования со- скобы 8 горизонтально работает ограничедержит серьгу с внутренним пазом линей- we.

1816685

Формула изобретения

Схват робота. содержащий корпус, связанные с приводом зажимные элементы, несущие захватные губки и смонтированные на корпусе, оппозитно расположенные упоры ограничения раскрытия зажимных элементов, о т л и ч аю шийся тем. что, с целью расширения технологических воэможностей. он снабжен скобой, регулируемым винтом-упором и серьгой с продольным пазом, при этом скоба смонтирована на корпусе с воэможностью поворота, причем угол поворота скобы ограничен винтом-упором, и с возможностью взаимодействия с боковыми поверхностями эажимных элементов посредством смонтированных на скобе упоров, а серьга установлена на поверхностях эажимных элементов посредством винтов, расположенных в пазу серьги.

Составитель А. Котенка

Тех ред M. Моргентал

Корректор А. Обручар

Редактор О. Стенина

Заказ 1703 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Устройство содержит также другой ограничительный механизм раздвижения захватных губок иэ серьги 12 и двух винтов 13, 14, одним из которых 14 регулируется фактический размер раздвижения захватных губок, а другой спецвинт 13 обеспечивает работу направляющей для серьги при раздвижении губок. Этот механизм работает в другом положении схвата. Спецвинт выполнен с цилиндрической проточкой по диаметру равной размеру паза.

Схват работает следующим образом, При двух положениях вокруг вертикали схвата и двух положениях поршня силового цилиндра, В исходном положении схвата шток силового цилиндра 2 выдвинут скоба 8 находится в нижнем откинутом положении, поворотные рычаги 4 разведены в стороны на фактический размер внутреннего пространства серьги 12, установленный жестко закрепленным винтом 14 и свободно винтом 13 на серьге 12. При этом между захватными элементами 5 схвата наибольшее расстояние между губками схвата и контуром изделия, обеспечивающее размещение схвата между рамой пресса. После окончания процесса прессования при включении зажима шток силового цилиндра 2 втягивается, поворотные рычаги 4 сдвигаются, губки схвата охватывают отпрессованную деталь, Схват роботом последовательно перемещается в положение для укладки изделий, при этом схват разворачивается на

180 .

При развороте на 180 вступает в действие другой ограничительный механизм.

Скоба 8 разворачивается относительно оси

9 и установочные упоры 10 скобы 8 ограничивают раскрытие зева губок схвата меньшим размером, необходимым при укладке отпрессованных изделий в подддоны для обеспечения более плотной установки. Робот опускает схват к поддону для установки деталей.

Теперь при включении схвата, шток силового цилиндра 2 выдвигается, захватные элементы 4 раздвигаются, но предельный размер раздвижения теперь определяется расстоянием между установочными упорами 10. Губки расходятся на меньшее расстояние, поэтому шаг установки отпрессованных деталей на поддон наименьший, определяемый диаметр детали и шириной захватных губок, Предлагаемое конструктивное выполнение схвата робота позволяет использовать его для захвата из эоны прессования, транспортирования и установки на поддон для различных типоразмеров позволяет обеспечить легкую регулировку ограничительных размеров зева захватных губок сх вата, Схват робота, содержащий корпус, связанные с приводом зажимные элементы, несущие захватные элементы и, смонтированные на корпусе, оппоэитно расположенные, упоры ограничения раскрытия зажимных элементов, отличающийся тем, что он снабжен скобой, регулируемой винтом-упором и серьгой с продольным пазом, при этом скоба смонтирована на корпусе с возможностью поворота, причем угол поворота скобы ограничен винтом-упором. и с возможностью взаимодействия с боковыми поверхностями зажимных элементов посредством смонтированных на скобе упоров. а серьга установлена на поверхности зажимных элементов посредством винтов, расположенных в пазу серьги.