Захват манипулятора

 

Использование: в машиностроении, в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов . Сущность изобретения: захватное устройство содержит зажимные рычаги 8 с губкарли 11. связанные с приводом 2 посредстзом выполненного а рычагах 8 профильного паза 9 и установленного в пазу пальца 7, смонтированного на крестовине 6, закрепленной на штоке 5. При разжиме рычагов воздух подается в нэдштокозую полость цилиндра 3, шток 5 выдвигается из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 рычагов 8, а затем разжимают ведущие рычаги 8, освобождая предмет. 2 ил.

СОЮ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕспуБлик (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОмстВО сссР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4837495/08 (22) 04,04.90 (46) 15.08.93. Бюл. М 30 (71) Дзержинское опытно-конструкторское бюро автоматики и Научно-производственное обьединение "Химавтоматика" (72} В.Н. Анисимов и Л.Г,Галкин (73) Дзержинское опытно-конструкторское бюро автоматики (56) Челпанов И.Б., Колпашников С.Н, Схваты промышленных роботов. Л. Машиностроение, 1989, с.82, рис.5.10 (54} ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: в машиностроении, в конструкциях промышленных роботов и ма„„5U„„1834796 АЗ нипуляторов. Сущность изобретения; захватное устройство содержит зажимные рычаги 8 с губками 11, связанные с приводом 2 посредством выполненного в рычагах 8 профильного паза 9 и установленного в пазу пальца 7, смонтированного на крестовине 6, закрепленной на штоке 5, Пои разжиме рычагов воздух подаемся в надштоковую полость цилиндра 3, шток 5 выдвигается из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 рычагов 8, а затем разжимают ведущие рыч-ги 8, освобождая предмет. 2 ил.

1834796

30

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам, и Мо>КрТ быть vlcooflb30BBHo в Kotlструкциях прОMыш/lеH ных рОбатав и манипуляторов.

Отличие предложенного технического решения от известных согласно формуле изобретения состоит в том, что захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный н НрМ с вазможностью регул лравочнаго перемещения принод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредствам шарнирно-параллелограммного механизма, à с приводом посредством выполненного в ведущих рычагах паза и усганавленного в НрМ пальца, смонтированного на подвижной части привода, снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, ка>кдый из которых установлен в пазу своего ведущего рычага, при этом ведущие рычаги подпру- . жинены относительно корпуса в направлении на "разжим", а паэ выполнен сложно-профильным, в котором палец крестовины имеет возма>кность свободного перемещения как по оси Х, так по оси У, На фиг.1 изображен захват манипулятора в пало>кении "разжим", общий вид; на фиг,2 — разрез А-А на фиг.1, Захват манипулятора состоит из корпуса 1, привода линейного перемещения 2, включающего в себя цилиндр 3 и поршень 4 са штоком 5, неподвижно закрепленной на штоке крестовины 6 с пальцами 7; ведущих рычагов 8 с профильными пазами 9. ведомых рычагов 10, зажимных губок 11, шарнирна соединенных с ведущими и ведомыми рычагами, и пружин 12, Зажимные губки 11, ведущие рычаги 8, ведомые рычаги 10 и корпус 1 образуют четыре шарнирных многозвенника. Корпус

1 является общим для четырех многозвенников. Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13, Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет паосто регулировать минимально необходил1ую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары, Устройство работает следующим образом, При подаче управляющей команды "зажим" воздух (или жидкость) под давлением падается и полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина 6, перемещаясь вместе са штокам 5, паворачивает ведущие рычаги 8. эажимные губки сходятся. осуществляя захват предмета, При подаче управляющей команды

"разжим" воздух (или жидкость) пад давлением подается B надштоковую полость цилиндра 3 и шток 5 выдвигается из цилиндра.

Пальцы 7 крестовины 6, перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 ведущих рычагов 8, а затем понорачива ат ведущие рычаги и зажимные губки 11 разжимаясь, освобождают предмет.

При работе захвата B ограничеHHoM пространстве, например при укладке предметов н ящики, коробки и т.п., зажимные губки разжимаются (расходятся) пад действием привода линейнага перемещения только настолько, чтобы освободился предмет, а стенки упаковочной тары не повраждались.

При выходе захвата иэ тары (ящика, коробки и т,п.) за>кимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов. Широко раэдвинутые губки облегчают поиск и захват предметов захватом.

Такаи "двойной" рээ>ким губок позволяет работу захвата в ограниченном пространстве, не повреждая упаковочной тары и облегчает поиск и захват предметов. Вазможность установки на зэхвате 4-х или 2-х зажимных губок позволяет применять предлагаемый захват для большого числа различной формы предметов. Все это расширяет технические возможности предлагаемого захвата.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный в нем с воэможностью регулировочного перемещения привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредством шарнирно-параллелограмного механизма, а с приводом посредством выполненного в ведущих рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подви>кной части привода, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен cMQHTvlpoBRHHovl на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый иэ которых устанонлен в пазу своего ведущего рычага, при этом ведущие рычаги подпружинены относительно корпуса в направлении на "разжим", а паз выполнен сложнопрофильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям, 18347(16

Составитель И. Анисимов

Редактор С. Кулакова Техред M.Моргентал Корректор О, Куль

Заказ 2700 Тираж - Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113835, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород. ул.Гагарина, 101