Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к конструкции захватных устройств промышленных роботов и манипуляторов . Захватное устройство содержит корпус 1, вал 3, рабочие лопасти 4. Для подвода рабочей среды служат каналы 6, 7. На периферии лопастей 4 образованы пазы с зубчатыми секторами 8, вЭ;аймодействующме с шестернями 9 захватных элементов 11, закрепленных на осях 10. При подачей рабочей среды в каналы 6 или 7 происходит разворот лопастей 4 и разворот элементов 11, захватывающих деталь 14 за внутреннюю или внешнюю цилиндрическую поверхности . 1 з.п. ф-лы, 4 ил. ел с оо ю «9 Сл ся о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)я В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ь4дЙЬ;К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4946937/08 (22) 17.06.91 (46) 15.06.93, Бюл, ¹ 22 (71) Всесоюзный научно-исследовательский, конструкторский и технологический институт мотоциклов и малолитражных бензиновых двигателей внутреннего сгорания (72) А,Д.Иванов и В;Я.Павликов (56) Авторское свидетельство СССР № 1366393, кл, В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции захватных

„„!Ж, 1821359 А1 устройств промышленных роботов и манипуляторов, Захватное устройство содержит корпус 1, вал 3, рабочие лопасти 4, Для подвода рабочей среды служат каналы 6, 7. На периферии лопастей 4 образованы пазы с зубчатыми секторами S, взаимодействующие с шестернями 9 захватных элементов

11, закрепленных на осях 10. При подачей рабочей среды в каналы 6 или 7 происходит разворот лопастей 4 и разворот элементов

11, захватывающих деталь 14 за внутреннюю или внешнюю цилийдрическую поверхности, 1 з,п. ф-лы, 4 ил.

1821359 детали 14 за внутреннюю и внешнюю поверИзобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции захватных хность. устройств промышленйых роботов и мани- Центрирующее захватное устройство пуляторов. работает следующим образом, Цель изобретения — снижение габарит- 5 При соединении, например канала 6 с но-массовых характеристик расширение напорной магистралью, а канала 7 — co сливтехнологических возможностей.за счет за- ной, рабочая лопасть 4 разворачивается хватадеталей за внутреннюю или внешнюю против часовой стрелки из нейтрального поповерхности, повышение точности позици- ложения, изображенного на фиг.1, или из онирования цилиндрических деталей отно- 10 крайнего правого положения.

Мтельно центра захвата, : При развороте лопастей 4 происходит

Йа фиг.-1 изображено центрирующее за- поворот скрепленного с лопастью вала 3, В

- хватное устройство; поперечный разрез положении, изображенном на фиг,1, захватдвух исполнейий; на фиг,2 — захватный эле- ный элемент,11 занимает промежуточное мент устройства в положении захвата детали 15 положение; при котором его продольная ось по внешнему диаметру; на фиг.3 изображено перпендикулярна, например, продольной захватное устройство(модуль-секция) в поло- . оси лопасти 4. жениях захвата детали за внешйюю и внут-. В зависимости от характера крепления реннюю поверхности; на фиг.4- изображено захватного элемента 11, т.e. его ориентирозахватное устройство. cîñòàüëåéíîå из не- 20 вания относительно центра захвата (вала 10) . скольких модулей-секций.: ..; " . влево или вправо по чертежу происходит

Центрирующее захватное устройство- разворот элемента 11 в положение захвата (каждый модуль-секция устройства), содер-: детали. 14, жащее неполноповоротный моментный При ориентировании элемента11впрадвигатель, вклвчающий корпус 1 с. крышка- 25 во rio чертежу (фиг.1) происходит его разво-, ми 2, вал 3, вйполненный, например, в ва- . рот по часовой стрелке, При этом зубчатый риайте исполнения устройства полым, - сектор 8 взаимодействует со скрепленной с рабочие лопасти 4, жестко скрепленные с валом.10 шестерней 9элемента11. Поворавалом 3. Рабочие полости двигателя разде- - чиваясь относительно оси крепления, элелены йерегородками 5,.скрепленными с кор- 30 мент 11 захватывает в рассматриваемом, пусом 1. Рабочая среда подводится через случае деталь.14 за ее внешнюю поверхканалы подвода и слива 6, 7; Рабочие лопа- ность (положение изображено на фиг,2 и 3. сти 4.вййолнены в виде секторов круговых: . 4 левые части), .колец, на периферии которых образованы Длязахватаполойдетали14заеевнуткоаксиально пазы. Часть поверхности пар 35 реннюю поверхностьдавление рабочей сресоставляют зубчатые сектора 8; взаимодей- ды подается в канал 7, а кайал 6 соединяется ствующие с шестернями 9, закрепленными со сливом. Лопасть 4 из положения, изобранеподвижно на валах 10 захватных элемен- женного на фиг. 1-,. или крайнего левого поло тов 11, " ... ...:,:" -: . жения разворачивается по часовой

В варианте исполнения захватного уст-. 40 стрелке при этом связанный с ней элемент ройства захватный элемент" 11 подпружи- .. 11 разворачивается против чаСовой стрелки нен относительно оси, крепления (вала f0) до достижения положения захвата детали посредством йружины сжатия 12, опертой 14 за ее внутреннюю поверхность (положеодним своим концом на элемент 11, а вто- ние захвата на фиг,3 и 4, правые части). рым - на втулку 13, неподвижно закреплен- 45 . Центрирование детали 14 относительно, ную на валу 3; -; .. -, -..., оси захватного устройства, т.е, базирование

Размер по диаметру зубчатого сектора в устройстве, осуществляется за счет пере8 определен тем, что в краййих положениях мещения детали 14 элементами 11 при свосектора шестерня 9 разворачивает захват- ем развороте до совпадения оси захватного ный элемент 11 для захвата детали 14 за 50 устройства и центра цилиндрической детавнешнюю поверхность (см, фиг.2) или за . ли14. внутреннюю поверхность, при этом про- . Прицентрировании изахватедетали14 дольная ось элемента 11 совмещается с ра- . происходит сжатие пружин 12. диусом корпуса 1 двигателя; Для захвата длинномерных деталей 14

В варианте устройства в каждой. лопа- 55 или деталей с различными размерами внутсти коаксиально могут быть выполненй по ренних и внешнйх диаметров захватное усдва паза с секторами 8, при этом с каждым тройство составляется из модулей-секций, сектором взаимодействует шестерня 9 одно- скреплейных между собой общим полым ваго из захватных элементов для одновременно- лом 3 (фиг.4) шли иными несущими элементаго захвата, например, полой цилиндрической мй, например шпильками. Модули-секции

1821359 могут быть выполнены в одном захватном устройстве различного диаметра, как внешнего, так и внутреннего.

Формула изобретения 1. Захватное устройство, содержащее 5 полый корпус, в котором смонтированы шестерни осей зажимных органов, имеющие возможность взаимодействия с выходным звеном привода их поворота, выполненного в виде зубчатого элемента, при этом зажим- 10 ные органы выполнены в виде эксцентриков и подпружинены относительно оси крепления, о тл ич а ю ще е с ятем, что, с целью снижения массогабаритных характеристик, . полый корпус снабжен радиальйыми пере- 15 городками, разделяющими корпус на сектора с направляющими, образуемыми корпусными стенками, каждый сектор соединен двумя магистралями с источниками сжатого воздуха, а привод зажимных органов выполнен в виде смонтированной в каждом секторе соответствующей каждому зажимйому органу лопасти, имеющей возможность двухстороннего. перемещения в иатфавлвющих сектора под действием сжатого воздуха, причем в лопасти вцпойнен зубчатый участок с возможйостью а4аймодействия с шестерней зажймного органа.

2, Устройство по п,1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что зубчатые участки лопа©тей выполнены по концентричным относительно центра устройстаа окружностям..

1821359

Составитель А. Иванов

Техред М.Моргентал Корректор М, Петрова

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 2085 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5