Шагающий движитель транспортного средства

 

Использование: изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа. Сущность изобретения: шагающий движитель содержит установленную на приводном валу кулису 1, дополнительный кривошип 2, соединенный с кривошипом 3. Кривошип 3 шарнирно соединен с шатуном 4, средняя часть которого через тягу 5 шарнирно соединена с корпусом. Другой конец шатуна шарнирно соединен с опорной стойкой 6, верхний конец которой подвижно установлен в качающемся ползуне 7, а нижний - шарнирно соединен с опорной пятой. При равномерном вращении кулисы 1 нижний конец стойки 6 движется на опорном участке траектории приближенно равномерно, причем находится в контакте с грунтом более половины времени цикла. 1 ил.

Изобретение относится к движителям транспортных средств шагающего типа.

Известен шагающий движитель, содержащий приводной кривошип с шатуном, который средней частью подвижно установлен в качающемся ползуне, а свободным концом шарнирно соединен с вертикальной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в другом качающемся ползуне, а нижняя жестко соединена с опорной пятой, имеющей опорный контур выпуклой книзу дуги окружности [1] .

Недостатком данного движителя является то, что в контакте с грунтом находится лишь часть окружности опорной поверхности, что приводит к высокому удельному давлению на грунт и большой массе опоры.

Известен также шагающий движитель, содержащий корпус и приводной кривошип с шатуном, средняя часть которого шарнирно соединена тягой с корпусом, а свободный конец шарнирно соединен с вертикальной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в качающемся ползуне, а нижняя шарнирно соединена с плоской опорной пятой [2] .

Недостатками данного движителя являются относительно малое время контакта опоры с грунтом за время цикла (коэффициент режима < 0,5) и неравномерность движения корпуса.

Цель изобретения - увеличение времени контакта опоры с грунтом за время цикла и повышение равномерности движения корпуса.

Указанная цель достигается тем, что шагающий движитель, содержащий кривошип, установленный на корпусе, шарнирно соединенный с шатуном, который средней частью шарнирно соединен с тягой, установленной на корпусе, а свободным концом шарнирно соединен с опорной стойкой, верхняя часть которой подвижно установлена в качающейся направляющей, расположенной на одной вертикальной оси с осью кривошипа, снабжен дополнительным кривошипом, связанным с кулисой, жестко соединенной с приводом вращения, причем ось вращения кулисы расположена на расстоянии 0,6 длины дополнительного кривошипа от оси вращения кривошипов.

Уменьшение расстояния между осями вращения кулисы и кривошипов приводит к замедлению движения стойки на периферийных участках опорной части траектории, увеличение - в центральной части опорного участка траектории.

На чертеже изображена кинематическая схема движителя.

Шагающий движитель содержит кулису 1, установленную на приводном валу, дополнительный кривошип 2, установленный на одном валу с кривошипом 3. Кривошип 3 шарнирно соединен с шатуном 4, средняя часть которого шарнирно соединена с тягой 5, шарнирно соединенной с корпусом. Другой конец шатуна 4 шарнирно соединен с опорной стойкой 6, верхний конец которой подвижно установлен в качающемся ползуне 7, а нижний - шарнирно соединен с опорной тягой. Ось вращения кулисы 1 расположена на расстоянии 0,6 длины дополнительного кривошипа от оси вращения кривошипов.

Шагающий механизм работает следующим образом.

Кулиса 1, вращаясь, через дополнительный кривошип 3 и шатун 4, средняя часть которого движется по дуге окружности с радиусом, равным длине тяги 5, качает опорную стойку 6, нижний конец которой описывает замкнутую антропоморфную траекторию. При равномерном вращении кулисы нижний конец стойки движется на опорном участке траектории приближенно равномерно, причем опора находится в контакте с грунтом более половины времени цикла, т. е. коэффициент режима > 0,5.

Данная схема движителя позволяет при установке спаренных движителей, работающих в противофазе, обеспечить постоянный контакт с грунтом и непрерывное приближенно-равномерное движение корпуса. (56) Авторское свидетельство СССР N 1526093, кл. B 62 D 57/02, 1987.

Авторское свидетельство СССР N 1617823, кл. B 62 D 57/02, 1989.

Формула изобретения

ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА , содеpжащий кpивошип, установленный на коpпусе, шаpниpно соединенный с шатуном, котоpый сpедней частью шаpниpно соединен с тягой, установленной на коpпусе, а свободным концом шаpниpно соединен с опоpной стойкой, веpхняя часть котоpой подвижно установлена в качающейся напpавляющей, pасположенной на одной веpтикальной оси с осью кpивошипа, а нижняя шаpниpно соединена с опоpной пятой, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кpивошипом, жестко соединенным с кpивошипом, и кулисой, котоpая жестко соединена с пpиводом вpащения, пpичем ось вpащения кулисы pасположена на pасстоянии 0,6 длины дополнительного кpивошипа от оси вpащения кpивошипов.

РИСУНКИ

Рисунок 1