Способ управления продвижением направляющей проволоки интервенционного хирургического робота

Изобретение относится к медицине, а именно к способу управления продвижением направляющей проволоки интервенционного хирургического робота. Способ включает: измерение в реальном времени тактильной силы при продвижении вперед или отведении назад направляющей проволоки; обеспечение пяти областей отображения кривой измерения тактильной силы в реальном времени на одном экране дисплея; визуализацию тактильной силы по меньшей мере в одной из пяти областей отображения кривой. Пять областей отображения кривой содержат сверху вниз первый опасный интервал, первый предупреждающий интервал, нормальный интервал, второй предупреждающий интервал и второй опасный интервал. При отображении кривой измерения тактильной силы в предупреждающем интервале или опасном интервале осуществляют регулирование прилагаемого при продвижении направляющей проволоки усилия для восстановления кривой до нормального интервала. Достигается повышение безопасности проведения хирургической операции с использованием интервенционного хирургического робота. 6 з.п. ф-лы, 2 ил.

 

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ

Изобретение относится к области малоинвазивной сосудистой интервенционной хирургии, а более конкретно - к способу обеспечения тактильной обратной связи и устройству интервенционного хирургического робота.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Более 30 миллионов человек ежегодно умирают от сердечно-сосудистых и цереброваскулярных заболеваний во всем мире, что составляет около 30% всех заболеваний. Среди всего населения, страдающего сердечно-сосудистыми и цереброваскулярными заболеваниями, на долю Китая приходится почти 300 миллионов всех пациентов во всем мире. Сердечно-сосудистые и цереброваскулярные заболевания стали одной из трех основных причин смертности людей от болезней и серьезно влияют на здоровье и повседневную жизнь людей.

Минимально инвазивная сердечно-цереброваскулярная интервенционная терапия является основным методом лечения сердечно-цереброваскулярных заболеваний. Меньший разрез и меньшее время восстановления после операции делают ее превосходящей традиционную хирургию. Сердечно-цереброваскулярная интервенционная хирургия - это процедура, при которой врачи вручную вводят катетеры, направляющие проволоки и стенты в тело пациента.

Однако интервенционная хирургия имеет два слабых места. Во-первых, рентгеновские лучи, непрерывно испускаемые дигитальной субтракционной ангиографией (ДСА) во время операции, быстро снижают физическую активность, внимание и состояние равновесия врачей, снижая точность операции, что в результате может привести к несчастным случаям, таким как повреждение интимы сосудов и перфорация и разрыв сосудов, вызванные неправильным толкающим усилием, что в конечном итоге приводит к угрозе жизни пациента. Во-вторых, накопленный вред от длительного ионизирующего излучения повышает риск того, что врачи будут страдать лейкемией, раком и острой катарактой. Это превращается в неизбежную проблему, когда облучение врачей радиацией наносит вред их профессиональной жизни и ограничивает развитие интервенционной хирургии.

Робототехника улучшит ситуацию. Робототехника делает операцию более точной и сохраняет высокую стабильность во время операции. Это также снижает облучение интервенционных хирургов и вероятность интраоперационных несчастных случаев. На данный момент стоит вопрос о том, насколько данные, преобразованные из информации,

полученной от датчиков, для направления врачей, действительны или не действительны при выполнении хирургических операций, это является проблемой, которую необходимо срочно решить.

В настоящее время в отечественном производстве тактильная обратная связь для интервенционных хирургических роботов имеет следующие проблемы: (1) Тактильная обратная связь - это только отображаемое значение, которое имеет мало значения для руководства операцией врача. (2) Тенденция изменения силы не отслеживается, и, следовательно, не может быть сделано предсказание опасности. (3) Нет предупреждения об опасности при применении большой тактильной силы.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ввиду вышеуказанных проблем настоящее изобретение предлагает способ отображения тактильной обратной связи и устройство для интервенционного хирургического робота, которое используется для решения проблемы, заключающейся в том, что на данном этапе нет подходящего способа отображения тактильной обратной связи для интервенционного хирургического робота, а данные тактильной обратной связи робота неудобны в использовании и не могут обеспечить безопасность операций.

В первом аспекте вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает способ отображения тактильной обратной связи для интервенционного хирургического робота. Метод включает в себя настройку пяти областей отображения кривой измерения тактильной силы в реальном времени на одном экране дисплея, а также области текстового отображения и области числового отображения рядом с пятью областями отображения кривой. Пять областей отображения кривой включают сверху вниз первый опасный интервал, первый предупреждающий интервал, нормальный интервал, второй предупреждающий интервал и второй опасный интервал. Области отображения текста соответственно отображают пять референтных имен области отображения кривой. Кривая измерения силы в реальном времени обновляется и отображается в пяти областях отображения кривой в режиме реального времени в соответствии с данными о силе, подаваемыми обратно при продвижении вперед или отведении назад направляющей проволоки. Область числового отображения представляет данные о силе обратной связи в реальном времени при продвижении или отведении направляющей проволоки. На внешней периферии пяти областей отображения кривых предусмотрена рамка.

Предпочтительно между первым опасным интервалом и первым предупреждающим интервалом предусмотрена предупреждающая линия. Между вторым опасным интервалом и вторым предупреждающим интервалом предусмотрена еще одна предупреждающая линия.

Предпочтительно, чтобы частота обновления отображаемой кривой измерения силы в реальном времени была настроена заранее. Ордината кривой измерения силы в реальном времени - это значение силы, а абсцисса - время.

Предпочтительно, когда направляющая проволока продвигается вперед, значение измерения силы, отображаемое в области числового отображения, является положительным, и кривая измерения силы в реальном времени колеблется между нормальным интервалом, первым предупреждающим интервалом и первым опасным интервалом. При отведении направляющей проволоки назад значение измерения силы, отображаемое в области числового отображения, отрицательно, а кривая измерения силы в реальном времени колеблется между нормальным интервалом, вторым предупреждающим интервалом и вторым опасным интервалом.

Предпочтительно, нормальный интервал представляет собой максимальный диапазон значений силы, применяемой для обеспечения безопасности тела человека, когда направляющая проволока продвигается вперед или отводится назад. Максимальное безопасное для тела человека значение силы при продвижении или отведении направляющей проволоки, является верхним и нижним пределами нормального интервала соответственно.

Предпочтительно, когда кривая измерения силы в реальном времени входит в первый предупреждающий интервал или во второй предупреждающий интервал, рамка отображается в первом заранее заданном режиме. Когда кривая измерения силы в реальном времени входит в первый опасный интервал или во второй опасный интервал, рамка отображается во втором заранее заданном режиме.

Предпочтительно, чтобы первый заранее заданный режим и второй заранее заданный режим имели различную форму представления. Форма представления включает в себя: различные цвета, контуры и/или яркость.

Во втором аспекте вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает устройство отображения тактильной обратной связи для робота интервенционной хирургии, которое использует для отображения способ, описанный в любом из предыдущих вариантов осуществления.

Полезные эффекты вышеуказанных технических решений, предоставляемых вариантами осуществления настоящего изобретения, включают в себя:

Вариант осуществления настоящего изобретения обеспечивает способ отображения тактильной обратной связи для интервенционного хирургического робота, который представляет гладкую кривую измерения силы в реальном времени в изобретении интервенционного хирургического робота с главным концевым механизмом.

Наблюдая за положением кривой, врач может ясно видеть силу направляющей проволоки, удерживаемой роботом, и легко наблюдать нормальное, предупреждающее и опасное состояния. В то же время тренд кривой может также предсказать опасность, которая может возникнуть, таким образом обеспечивается безопасность и эффективность операции. Когда кривая измерения силы превысит нормальный диапазон, система изменит форму рамки или состояние дисплея, чтобы напомнить врачу о необходимости осторожной работы.

Другие особенности и преимущества изобретения будут приведены в следующем описании и частично станут очевидными из описания или понятными при реализации настоящего изобретения. Цель и другие преимущества настоящего изобретения могут быть реализованы и получены по схемам, специально указанным в описании, формуле изобретения и чертежах.

Технические решения изобретения будут далее подробно описаны ниже в сопроводительных чертежах и вариантах осуществления.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Прилагаемые чертежи используются для обеспечения лучшего понимания настоящего изобретения и являются частью документа. Вместе с вариантами осуществления настоящего изобретения они используются для объяснения настоящего изобретения и не являются ограничением настоящего изобретения. На чертежах:

На ФИГ. 1 представлена принципиальная схема дисплея без кривой измерения тактильной силы интервенционного хирургического робота, предусмотренного вариантом осуществления настоящего изобретения;

На ФИГ. 2 представлена принципиальная схема отображения тактильной обратной связи интервенционного хирургического робота, предусмотренного вариантом осуществления настоящего изобретения.

На чертежах:

101, кривая измерения тактильной силы; 102, нормальный интервал; 103, первый предупреждающий интервал; 104, второй предупреждающий интервал; 105, первый опасный интервал; 106, второй опасный интервал; 107, первая предупреждающая линия; 108, вторая предупреждающая линия; 109, информационная надпись; 110, измеренное значение тактильной силы; 111, рамка.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Далее примеры вариантов настоящего изобретения будут подробно описаны со ссылкой на прилагаемые чертежи. Хотя на чертежах показаны примеры вариантов осуществления настоящего изобретения, следует понимать, что настоящее изобретение может быть реализовано в различных формах и не должно ограничиваться вариантами осуществления, изложенными в настоящем документе. Напротив, эти варианты осуществления предусмотрены для того, чтобы обеспечить более глубокое понимание настоящего изобретения и полностью передать объем настоящего изобретения специалистам в данной области.

Ссылаясь на ФИГ.1, способ отображения тактильной обратной связи интервенционного хирургического робота, предусмотренный вариантом осуществления настоящего изобретения, включает в себя: пять областей отображения кривой измерения силы в реальном времени сконфигурированы на одном экране дисплея, а область отображения текста и область отображения значений на одной стороне пяти областей отображения кривой; среди них пять областей отображения кривой сверху вниз: первый опасный интервал, первый предупреждающий интервал, нормальный интервал, второй предупреждающий интервал и второй опасный интервал; области текстового отображения соответственно отображают соответствующие названия пяти областей отображения кривой; кривая измерения силы обновляется и отображается в реальном времени в пяти областях отображения кривой в соответствии с данными силы, подаваемыми обратно при продвижении или отведении направляющей проволоки; область числового отображения отображает в реальном времени данные силы, подаваемые обратно, когда данная направляющая проволока продвигается или отводится; на внешней периферии пяти областей отображения кривой имеются рамки.

Как показано на ФИГ. 1-2, кривая измерения силы 101 в реальном времени представляет собой сплошную линию; 102 - нормальный интервал; на верхней и нижней сторонах нормального интервала 102 имеются два предупреждающих интервала, а именно первый предупреждающий интервал 103 и второй предупреждающий интервал 104, и два опасных интервала являются первым опасным интервалом 105 и вторым опасным интервалом 106 соответственно; и две предупреждающие линии, причем первая предупреждающая линия 107 находится между первым опасным интервалом 105 и первым предупреждающим интервалом 103, а вторая предупреждающая линия 108 - между вторым опасным интервалом 106 и вторым предупреждающим интервалом 104; отображаемое значение представляет собой данные о силе, подаваемые обратно при продвижении или отведении направляющей проволоки; информационная надпись 109 соответствует названию каждой области отображения и используется для обозначения каждого интервала. Например, на одной стороне первой предупреждающей строки 107 и второй предупреждающей строки 108 есть соответствующие слова предупреждающей строки, чтобы напомнить врачу обратить внимание на положение.

Как показано на ФИГ. 2, кривая измерения силы в реальном времени представляет собой кривую, аналогичную графику фондового тренда. В соответствии с потребностями хирургии или медицинскими правилами его частота обновления может быть предварительно настроена примерно на 20 раз в секунду. Ордината кривой - это величина силы, а абсцисса - время. Кривая перемещается на 20 сеток влево каждую секунду, пока не достигнет самой левой стороны интервала. Кривая измерения силы в реальном времени записывается и отображается вместе с ней. Когда направляющая проволока продвигается вперед, значение измерения силы положительное, кривая измерения силы в реальном времени колеблется в нормальном интервале 102, первом предупреждающем интервале 103 и первом опасном интервале 105; когда направляющая проволока отводится, значение измерения силы отрицательное, а кривая измерения силы в реальном времени колеблется в нормальном интервале 102, втором предупреждающем интервале 104 и втором опасном интервале 106. Через форму кривой можно видеть состояние силы в реальном времени и предыдущее состояние силы направляющей проволоки, и врач может получить необходимую информацию с помощью нее.

Вышеупомянутый нормальный интервал 102 представляет собой область нормального диапазона колебаний силы направляющей проволоки, то есть безопасный интервал. Максимальное значение для безопасности человека при продвижении и отведении направляющей проволоки составляет верхний предел и нижний предел безопасного интервала 102 соответственно. Пока кривая измерения силы колеблется в пределах нормального диапазона, силу направляющей проволоки можно считать подходящей, что может подсказать врачу, что данная направляющая проволока находится под действием нормальной силы.

Предупреждающий интервал - это область с двумя интервалами, которые соответственно представляют состояние предупреждения, когда направляющая проволока продвигается вперед или отводится назад. Как показано на ФИГ. 1-2, первый предупреждающий интервал 103 расположен выше нормального интервала 102, а второй предупреждающий интервал 104 расположен ниже нормального интервала 102. Когда значение кривой измерения силы больше или меньше, кривая войдет в эти два предупреждающие интервала. Вход в этот интервал указывает на то, что сила направляющей проволоки превышает нормальный диапазон, но она еще не находится в опасном интервале. Врач должен действовать осторожно, чтобы избежать дальнейшего увеличения силы. Как только кривая войдет в область, рамка 111 будет отображаться в первом заданном режиме, чтобы напомнить врачу о необходимости обратить внимание.

Аналогично, вышеупомянутый опасный интервал также является областью с двумя интервалами, которые соответственно представляют опасное состояние, когда направляющая проволока продвигается вперед или отводится назад. Как показано на ФИГ. 1-2, первый опасный интервал 105 расположен выше первого предупреждающего интервала 103, а второй опасный интервал 106 расположен ниже второго предупреждающего интервала 104, то есть выше первой предупреждающей линии 107 и ниже второй предупреждающей линии 108. Когда значение кривой измерения силы сильно изменится, кривая войдет в эти два опасных интервала. Вход в этот интервал указывает на то, что сила направляющей проволоки достигла опасного диапазона. Врач должен объединить изображения ДСА в реальном времени, чтобы определить состояние направляющей проволоки, отрегулировать и уменьшить усилие направляющей проволоки и восстановить кривую до нормального интервала. Как только кривая войдет в эту область, рамка будет отображаться во втором заданном режиме, чтобы напомнить врачу о необходимости обратить внимание.

Чтобы облегчить врачу быстрое и точное определение положения кривой, вышеупомянутый первый заданный режим и второй заданный режим имеют различные формы представления; различные формы представления могут иметь разные цвета, различные контуры или яркость.

Как показано на ФИГ. 1-2, кривая измерения силы расположена в верхней части всех интервалов. Ниже кривой измерения силы в середине находится нормальный интервал 102. Его фоновый цвет-зеленый. Когда кривая попадает в этот интервал, это указывает на то, что сила направляющей проволоки нормальная и рабочее состояние безопасное. Когда кривая попадает в предупреждающий интервал, это указывает на то, что направляющая проволока превышает нормальный диапазон, но не находится в опасном интервале. Врач должен действовать осторожно, чтобы избежать дальнейшего увеличения силы. Рамка 111 становится желтой, что побуждает врача действовать осторожно. Когда кривая попадает в опасный интервал, это указывает на то, что сила направляющей проволоки достигла опасного диапазона, и рамка 111 отображается красным цветом; в это время врач должен объединить изображение ДСА в реальном времени, чтобы судить о состоянии направляющей проволоки, отрегулировать и уменьшить силу направляющей проволоки, чтобы позволить кривой вернуться в нормальный диапазон.

Например, когда кривая измерения силы находится в нормальном интервале 102, рамка 111 представляет собой тонкую сплошную линию. Когда кривая попадает в предупреждающий интервал, рамка 111 становится более толстой пунктирной линией; когда кривая попадает в опасный интервал, рамка 111 становится более толстой двойной пунктирной линией, чтобы напомнить врачу о состоянии силы в это время.

Если взять в качестве примера яркость, то, когда кривая измерения силы находится в нормальном интервале 102, рамка 111 находится в первом режиме яркости. Когда кривая попадает в предупреждающий интервал, рамка 111 переходит во второй режим яркости; когда кривая попадает в опасный интервал, рамка 111 переходит в третий режим яркости; значения яркости от первой яркости до третьей яркости постепенно увеличиваются или постепенно уменьшаются, чтобы показать различие.

В качестве другого практически осуществимого способа любые два или все три из вышеперечисленных трех проявлений могут быть объединены для выполнения скоординированного отображения, чтобы напомнить врачу быстро и точно обратить внимание на стрессовое состояние и вовремя принять соответствующие меры.

Простой в использовании способ отображения тактильной обратной связи интервенционного хирургического робота, предусмотренный вариантом осуществления настоящего изобретения, может интуитивно представлять врачу нормальное, предупреждающее и опасное состояния силы направляющей проволоки. Во время операции, наблюдая за изменением цвета, контура или яркости рамки, сразу может быть обнаружено отклонение от нормы. Кроме того, настоящее изобретение также может быть использовано в качестве модульного продукта, который будет встроен в основное изобретение, облегчая интеграцию системы.

Основываясь на той же изобретательской концепции, варианты осуществления настоящего изобретения также обеспечивают устройство отображения тактильной обратной связи для роботов интервенционной хирургии. Поскольку принцип решаемой устройством задачи аналогичен вышеупомянутому способу отображения тактильной обратной связи для интервенционных хирургических роботов, то реализация устройства может относиться к вышеупомянутому способу. Повторяющиеся варианты осуществления не будут дублироваться.

В варианте осуществления настоящего изобретения предусмотрено устройство отображения тактильной обратной связи для робота интервенционной хирургии. Вышеупомянутый метод отображения может быть легко встроен в изобретение с главным концевым механизмом, чтобы обеспечить удобную интеграцию системы.

Интерфейс дисплея очень прост и удобен в использовании. Во время работы, наблюдая за изменением цвета, контура или яркости рамки, сразу может быть обнаружено отклонение от нормы.

Главный интерфейс устройства интервенционного хирургического робота представляет врачу плавную кривую измерения силы в реальном времени. Наблюдая за высоким и низким положением кривой, можно видеть силу робота, удерживающего направляющую проволоку, и четко наблюдать три состояния: нормальное, предупреждающее и опасное. В то же время тренд кривой также может быть использован для прогнозирования опасности, которая может возникнуть, таким образом обеспечивая безопасную и эффективную работу. Когда кривая измерения силы превысит нормальный диапазон, система изменит форму рамки, чтобы напомнить врачу о необходимости действовать осторожно.

Специалисты в данной области должны понимать, что варианты осуществления настоящего изобретения могут быть представлены в виде метода, системы или программного продукта для ЭВМ. Поэтому настоящее изобретение может принимать форму полного аппаратного осуществления, полного программного осуществления или осуществления, объединяющего программное и аппаратное обеспечение. Кроме того, настоящее изобретение может быть представлено в виде программного продукта для ЭВМ, реализованного на одном или нескольких используемых компьютером носителях информации (включая, но не ограничиваясь дисковым хранилищем, оптическим хранилищем и т.д.), содержащих используемые компьютером программные коды.

Настоящее изобретение описано со ссылкой на алгоритмы и/или блок-схемы методов, устройств (систем) и программных продуктов ЭВМ в соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения. Следует понимать, что каждый процесс и/или блок в алгоритме и/или блок-схеме, а также комбинация процессов и/или блоков в алгоритме и/или блок-схеме могут быть реализованы с помощью инструкций компьютерной программы. Эти инструкции компьютерной программы могут быть предоставлены процессору ЭВМ общего назначения, ЭВМ специального назначения, встроенному процессору или другому программируемому оборудованию обработки данных, таким образом генерируются инструкции, выполняемые процессором компьютера или другим программируемым оборудованием обработки данных. Это устройство, реализующее функции, указанные в одном процессе или нескольких процессах в алгоритме и/или в одном блоке или нескольких блоках в блок-схеме.

Эти инструкции компьютерной программы также могут храниться в машиночитаемой памяти, которая может направлять компьютер или другое программируемое оборудование обработки данных на работу определенным образом, так что инструкции, хранящиеся в машиночитаемой памяти, производят готовый продукт, включая устройство инструкций. Устройство реализует функции, указанные в одном процессе или нескольких процессах в алгоритме и/или в одном блоке или нескольких блоках в блок-схеме.

Эти инструкции компьютерной программы также могут быть загружены на компьютер или другое программируемое оборудование обработки данных, так что ряд операций выполняется на компьютере или другом программируемом оборудовании для производства компьютерной обработки для выполнения на компьютере или другом программируемом оборудовании. Инструкции содержат шаги для реализации функций, указанных в процессе или нескольких процессах алгоритма и/или в блоке или нескольких блоках блок-схемы.

Очевидно, что специалисты в данной области могут вносить различные изменения и модификации в настоящее изобретение, не отступая от духа и объема настоящего изобретения. Таким образом, если эти изменения и вариации настоящего изобретения попадают под сферу применения формулы изобретения настоящего изобретения и их эквивалентных технологий, то настоящее изобретение также предназначено для включения этих изменений и вариаций.

1. Способ управления продвижением направляющей проволоки интервенционного хирургического робота, включающий:

измерение в реальном времени тактильной силы при продвижении вперед или отведении назад направляющей проволоки;

обеспечение пяти областей отображения кривой измерения тактильной силы в реальном времени на одном экране дисплея;

обеспечение текстовой области отображения и числовой области отображения рядом с пятью областями отображения кривой;

при этом пять областей отображения кривой содержат сверху вниз первый опасный интервал, первый предупреждающий интервал, нормальный интервал, второй предупреждающий интервал и второй опасный интервал; и область текстового отображения соответственно отображает названия, относящиеся к пяти областям отображения кривой, а внешние периферии пяти областей отображения кривой снабжены рамками;

визуализацию тактильной силы по меньшей мере в одной из пяти областей отображения кривой и отображение в реальном времени в числовой области отображения цифровых данных о тактильной силе, когда направляющая проволока продвигается вперед или отводится назад;

при отображении кривой измерения тактильной силы в предупреждающем интервале или опасном интервале осуществляют регулирование прилагаемого при продвижении направляющей проволоки усилия для восстановления кривой до нормального интервала.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что предупреждающая линия предусмотрена в первом опасном интервале и первом предупреждающем интервале и/или предупреждающая линия предусмотрена во втором опасном интервале и втором предупреждающем интервале.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что предварительно сконфигурирована частота обновления отображаемой кривой измерения тактильной силы в реальном времени; и ордината кривой измерения силы в реальном времени является значением силы, а абсцисса - временем.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при продвижении направляющей проволоки вперед значение измерения силы, отображаемое в области числового отображения, является положительным, а кривая измерения силы в реальном времени колеблется в пределах нормального интервала, первого предупреждающего интервала и первого опасного интервала; и

при обеспечении направляющей проволоки назад значение измерения силы, отображаемое в области числового отображения, отрицательно, а кривая измерения силы в реальном времени колеблется в пределах нормального интервала, второго предупреждающего интервала и второго опасного интервала.

5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что нормальный интервал представляет собой максимальный диапазон значения силы, используемый для обеспечения безопасности тела человека при продвижении или отведении направляющей проволоки, а максимальное безопасное для тела человека значение силы при продвижении или отведении направляющей проволоки является верхним и нижним пределами нормального интервала соответственно.

6. Способ по п. 4, отличающийся тем, что, когда кривая измерения силы в реальном времени входит в первый предупреждающий интервал или второй предупреждающий интервал, рамка отображается в первом заранее заданном режиме, и когда кривая измерения силы в реальном времени входит в первый опасный интервал или второй опасный интервал, рамка отображается во втором заранее заданном режиме.

7. Способ по п. 6, отличающийся тем, что форма представления первого заданного режима отличается от второго заданного режима, при этом форма представления содержит различные цвета, контуры и/или яркость.