Гид росл едящая система для автоматического

 

Взамен ранее изданного

296494

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от агт. свидетельства №

М. Кл. А 01b 69/04

Заявлено 18.Х1.1969 (№ 1377523/30-15) с -.,:ðèñîåäèíåíèåì заявки №

Приоритет

Опубликовано 02.11!.1971. Бюллетень № 9

Дата опубликования описания 21.IX.1973

Комитет пс делам иеейретеиий и открытий при Совете Миыистров

СССУ

УДК 631.364(088.8) Авторы изобретения В. Г. Кузьминов, А. С. Кравченко, А. А. Умеренко и А. С. Кашурко

Заявитель

ГИДРОСЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНЫМ ОБЪЕКТОМ НА КОЛЕСНОМ

ХОДУ ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕДУ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машностроению, в частности к автоматическому управлению самоходных машин для уборки сахарной свеклы.

Известные устройства для автоматического управления сельскохозяйственными самоходными объектами содержат датчики, связанные рычажной системой с гидрораспределителем и силовым цилиндром. Однако эти устройства характеризуются сложностью цепи передачи входного сигнала, которая зачастую приводит к автоколебаниям объекта управления, особенно при повышении рабочей скорости. Преобразование сигнала из механического перемещения датчиков в электрический сигнал и обратное преборазование в механическое перемещение золотника гидрораспределителя неизбежно приводит к искажению сигнала по фазе и увеличению среднеквадратичного значения ошибки амплитуды.

Сложность цепи приводит как к статической, так и динамической погрешностям в управлении, колебания мощности источника питания электрической цепи меняют значения коэффициента усиления системы. При перерегулировании эта цепь передачи входного сигнала своей инерционностью будет способствовать появлению автоколебаний. Важным недостатком является также невозможность обеспечения точности управления на различных скоростях без изменения параметров электрической цепи.

В предлагаемой системе для обеспечения

5 точности управления на повышенных скоростях гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса с помощью переставного кронштейна, который также связан с силовым цилиндром.

10 С целью сохранения кинематики поворота объекта управления в транспортном положении рычажная система соединения датчиков с гидрораспределителем имеет размыкающееся звено, состоящее из тяги с проточкой, свя15 ванной с золотником гидрораспределителя, и скользящий втулки с подпружиненным фиксатором, соединенной с датчиками.

Кроме того, размыкающееся звено может быть кинематически связано с рычагом подь20 ема датчиков.

На фиг. 1 изображена схема гидроследящего устройства для автоматического управления самоходного объекта на колесном ходу; на фиг. 2 — размыкающееся звено; на фиг. 3—

25 кинематическая связь размыкающегося звена с рычагом подъема датчиков.

Гидроследящая система для автоматического управления самоходного объекта на колесном ходу состоит из датчиков 1, рычажной

296494 системы 2, .гидрораспределителя 8, силового цилиндра 4, переставного кронштейна б, крепления гидрораспределителя и силового цилиндра к поворотной цапфе управляемого колеса, подвижной втулки б, тяги с проточкой 7, фиксатора 8, пружины 9 фиксатора, вала 10 подъема датчиков и системы 11 гибких связей.

При въезде в рядки убираемой культуры водитель опускает датчики в рабочее положение, при этом ослабляются гибкие связи, и фиксатор под усилием пружины входит в паз тяги.

Размыкающееся звено устанавливается в замкнутом состоянии. При движении самоходного объекта поперечные смещения датчиков, вызванные несовпадением направления движения объекта и траектории контрастного следа, передаются через рычажную систему на гидрораспределитель, который направляет масло в ту или иную полость силового цилиндра. Если с увеличением скорости наблюдается запаздывание объекта, следует повысить коэффициент усиления оистемы, сместив опору силового цилиндра по отверстиям, уменьшая плечо приложения силы. Если наблюдается склонность управляемого колеса к автоколебаниям, следует увеличить коэффициент обратной связи, сместив крепление гидрораспределителя по отверстиям, увеличивая плечо.

При выезде из рядков водитель, поднимая датчики, натягивает гибкие связи, сжимает пружину, выводит фиксатор из проточки тяги, и звено размыкается. Этим обеспечивается кинематика поворота колесного хода без ограничения, связанного с монтажом датчиков.

Предмет изобретения

10 1. Гидроследящая система для автоматического управления самоходным объектом на колесном ходу по контрастному следу, например рядку корнеплодов, содержащая датчики, связанные рычажной системой с пидрораспре15 делителем и силовым цилиндром, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения точности управления .на повышенных скоростях, гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса с помощью перестав20 ного кронштейна, который также связан с силовым цилиндром.

2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью сохранения кинематики поворота объекта управления в транспортном положе25 нии, рычажная система соединения датчиков с гидрораспределителем имеет размыкающееся звено, состоящее из тяги с проточкой, связанной с золотником гидрораспределителя и скользящей втулки с подпружиненным фикса30 тором, соединенной с датчиками.

3. Система по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что размыкающееся звено кинем атически связано с рычагом подъема датчиков.

296494

Еил. У

Составитель А. Свирщевский

Редактор Н. Старостина Техред T. Курилко Корректор Л. Новожилова

Заказ 2562/3 Изд. Ке 1652 Тираж 523 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2