Объединенная электрогидравлическая,, следящая системаi
О П И СА Н И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Респу0лик
Зависимое OI авт. свидетельства №
Заявлено 24.Ч11.1970 (¹ 1463001/24-6) М. Кл. F 15b 9/03 с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 14Л1!.1972. Бюллетень № 10
Дата опубликования описания 22.Ч.1972
Комитет по делам изобретеииЯ и открытиЯ при Совете Мииистров
СССР
УДК 62.523.3(088.8) Авторы изобретения В. Ф. Казмиренко, А. H. Кузьмин, А. С. Парфенов и Ю. А. Петров
Заявитель
ОБЪЕДИНЕННАЯ ЗЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ .
СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Изобретение может быть использовано ь любом следящем приводе, в котором требуется высокая точность слежения при работе в тяжелых динамических |режимах, в особенности в системах точного управления инерционными объектами при наличии только измерителей рассогласования управляющей координаты и объекта управления, в которых использование схем комбинированного у правления для уменьшения динамических ошибок невозможно либо из-за трудностей формирования компенсирующих сигналов, либо из-за полного отсутствия дополнительных измерителей.
Известны объединенные следящие системы, содержащие основной и корректирующий каналы, каждый из которых выполнен в виде электронного усилителя, связанного с усилителем-преобразователем, и общую силовую часть.
Недостатком известных следящих систем является недостаточно высокая динамическая точность слежения.
Цель изобретения — повышение точности слежения.
Предложенная объединенная электрогидравлическая следящая система отличается от известных тем, что в систему введено гидромеханичсское сравнивающее устройство, один вход которого связан с одним из дифференцированных выходов основного и корректирующего каналов, другой вход— с выходом усилителя хорректирующего канала, а выход упомянутого сравнивающего устройства связан со входом электронного усилителя основного канала. Кроме того, сравнивающее устройство выполнено в виде гидромотора-расходомера, связанного через редуктор с датчиком убегла поворота.
1о На фиг. 1 изображена принципиальная схе»а предложенной системы; на фиг. 2 — структура гидромеханического устройства.
Предложенная объединенная электрогидравлическая следящая система включает гид15 роусилители 1 и 2; двигатель 8; гидромеханическое сравнивающее устройство 4; основной канал 5; корректирующий канал б; измеритель 7 рассогласования; объект управления 8; электронные усилители 9 и 10, гидро20 мотор-расходомер 11; редуктор 12; датчик 18 угла поворота.
Объединенная система состоит из двух следящих каналов, основного и корректирующего соответственно с гидроусилителями 1 и 2, 25 гидравлически соединенными с общим двигателем 8. В гидравлической цепи корректирующей системы последовательно с гидроусилителем 2 включено гидромеханическое сравнивающее устройство 4, которое состоит из пе30 нагруженного гидромотора-расходомера 11, 332256 ие.1 пзи .2
Соста3333тель Л. Панкова
Те: рсд Е. Го, иссса
Коррек сор O. Тюрина
Редактор И. Кваиадзе
Заказ 1415 17 Изд. ¹ 645 Тираж 448 Подписное
ЦНИИПИ Комитеты по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, К-35, Раушскаи паб., д. 4/5
Ти пог1333ф3333, п р. Сап у11033а, 2 редуктора 12 и датчика 13 угла поворота его выходного вала. У правляющие части основного 5 и корректирующего б каналов системы содержат электронные усилители 9 и 10 с корректирующими устройствами и гидроусилители. Вход управляющей части корректирующей системы 3подключен к BbIxoäó измерителя 7 рассогласования, на вход основной системы включена сумма электрических сигналов измерителя 7 рассогласования и датчика
И угла поворота сравнивающего устройства 4.
Ошибка, возникающая в работающем обычным образом основном канале 5, воздействует на корректирующий канал б, который подачей дополнительного расхода в полости двигателя 8 уменьшает рассогласование. Для того чтобы при этом скорость основного канала 5 системы не уменьшилась, изменение сигнала рассогласования компенсируется в ее управляющем сигнале на3пряжением датчика угла поворота 18 гидромеханнческого сравнивающего устройства 4. Мощность корректирующего канала может быть в 5 — 20 раз меньше основного канала системы, величина ошибки которого по амплитуде значительно меньше ошибки управляющего сигнала. Соответственно маломощным будет и гидромотор-расходомер П гидромеханического сравнивающего устройства,. Из-за малой мощности корректирующего канала система обладает более высокой чувствительностью и малыми нелинейностями по сравнению с основной системой, что,позволяет увеличить точность работы в статических режимах.
Из-за высокой герметичности гпдроусплптеля 2 корректирующего канала б системы гпдроусилитель 1 основного канала при работе не воздействует на гидромеханическое сравнивающее устройство 4, и поэтому. собственные движения корректирующего канала не отражаются на управляющем сигнале канала, если соответственно подобраны коэффициенты передачи измерителя 7 рассогласования и гидромеханического сравнивающего устройства 4. Это объясняет причину независимости условий устойчивости обоих каналов.
Предмет изобретения
1. Об ьединенная электрогидравлическая следящая система, содержащая измеритель
15 рассогласования, основной и корректирующий каналы, каждый из которых вькполнен в виде электронного усилителя, связанного с усилителем-преобразователем, например гидроусилителем, причем два дифференцированных
20 выхода основного и корректирующего каналов связаны со входами двигателя, управляющего положением объекта, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности слежения, в систему введено гидромеханическое
25 сравнивающее устройство, один вход которого связан с одним из дифференцированных выходов основного и корректирующего каналов, другой вход — с выходом усилителя корректирующего канала, а выход упомянутого
30 сравнивающего устройства связан со входом электронного усилителя основного канала.
2. Объединенная электрогидравлическая следящая система по п. 1, отличающаяся тем, что сравнивающее устройство выполнено в
35 Ззиде гидромотора-расходомера, связанного через редуктор с датчиком угла поворота,
