Исполнительный орган манипулятора

 

;. о з .-.. ". "- — -.; .:,,и ес

o n и с л 1 ее;:е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

662

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт, свид-ву№ 476971 (22) Заявлено 13,06.75(21) 2145061/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет— (43) Опубликовано05.01.77.Бюллетень ¹ 1 (451 Дата опубликования описания 23.03.77 (51) M 1<х. -

Е3 25 J 1/02

Государственный намитет

Саввта Министраа СССР па делам изобретений и аткрытий (53) УДК 62-229.72 (088. 8) А, М. Ивкпн, Л. Н, Петров и А. А. Жеребцов (72) Авторы изобретения

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое учипише им., Н. Э. Баумана (71) Заявитель (541 ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к маи иностзоению, а именно к манипуляторам дпя работы в зонах радиоактивного излучения под водой,в ко"мосе и т.д.

По основному авт-.св. № 476971 известен испопнитепьный орган манипулятора с шарнирно соединенными неподвижной и подвижной опорами, ппечом,гредппечьем, кистью, сменным инструментом и распопоженными непосредственно на иих приводами поворота этих звеньев.

Бель изобретения — повышение маневренности и сокращение габаритов.

- го достигается тем, что привод ротации кисти смонтирован в предппечьи соосно приводу ее качания и кинематически связан с приводом инструмента, например, системой трех конических шестерен с общим передаточным. отношением, равным единице.

На чертеже показана кинематическая схема описываемого механизма в исходном положении, при этом. все шарнирные оси находятся в плоскости чертежа.

Предложенный исполнительный орган манипулятора ссстоит из нег;сдвижной опоры 1, к которой с возможностью поворота относительно оси I- I прикреплена подвижная опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2 так, что может поворачиваться относительно оси 11-11. K плечу 3 подвешено двухзвенное предплечье

4 и 5. Звено 4. предплечья обеспечивает

Ip его поворот относительно оси III III, а звено 5 предплечья — поворот кисти 6 относительно оси IV — IV K звену 5 предппечья с возможностью поворота относитепьно оси Ч вЂ” Ч подвешена кисть 6.

1б На кисти 6 с возможностью поворота относительно оси И вЂ” Ч l установлен привод

7 сменного инструмента, осушествпяющий рабочие движения захватывающих элементов сменного инструмента 8.

gp Прямоугольниками 9 — 14 обозначены распопоженные непосредственно на эпементах конструкции приводы, перемещающие эти эпементы относитепьно указанных осей. Каждый привод представляет собой совокупность двигателя с тормозом, ре5416

3 дуктора и датчиков обратных связей. При отсутствии управляющего сигнала на приводе выходной вал последнего заторможен.

В предложенном исполнительном органе б в верхней части звена 5 закреплен привод 13 качания кисти, на выходном валу которого укреплен ведущий блок 15 механизма качания кисти. Кроме того, на выходном валу привода качания кисти 10 укреплен корпус привода 14 ротации инструмента. Нижняя часть звена выполнена в виде вилки с гнездами для подшипников, причем ось гнезд пересекает ось Iv- I V под прямым углом.

И

Кисть 6 выполнена B виде корпусной детали с цапфами. На правой удлиненной цапфе у-креплен ведомый блок 16 механизма поворота кисти, связанный с ведущим. блоком 15 тросом 17 через промежуточный блок 18. В кисти 6 установлен привод 7 инструмента с возможностью поворота в подшипниках относительно оси IV-IV пересекающей осью Н- Н под прямым углом.

Движение ротации корпуса привода 7 с привода 14 передается через систему трех конических шестерен 19, 20, 21, установленных так, что их оси взаимно

ЗО перпендикулярны и пересекаются в одной точке. Общее передаточное отношение 1:1.

Шестерня 19 укреплена на выходном валу привода 14. Шестерня 20 установлена на левой цапфе корпус» кисти 6 и может

М свободно на ней врашаться, а шестерня

21 - на корпусе привода 7 схвата.

Привод 7 сменного инструмента снабжен выходным. элементом., обеспечивак шим его стыковку с унифицированным ин40 струментом, Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Движения элементов исполнительного органа происходят при подаче на соответ- 45 ствующие приводы управляющих сигналов.

При отсутствии управляющего сигнала привод работает K&K жесткий конструкционный

62 элемент, поскольку снабжен тормозом, который выключается только при подаче управляющего сигнала.

Подача управляющего сигнала на привод

13 приводит к повороту кисти 6 относительно оси Ч-V через систему трех блоков 15, 16, 18 с передаточным отношением 1:1 с помощью троса 17.

Одновременно с этим происходит поворот корпуса привода 14 и его вала (при отсутствии управляющего сигнала на приводе 14) вместе с шестерней 19. При этом поворачивается шестерня 20, находящаяся в зацеплении с шестерней 19.

Благодаря тому, что передаточное отношение передач равно 1:1, шестерня 20 поворачивается на тот же угол, что и кисть

6 вместе с приводом.7 относительно оси V-V.

Т аким образом в зацеплении шестерен . 20 и 21 движение обкатки отсутствует, что исключает поворот корпуса привода 7 относительно оси VI-Ч при отсутствии управляющего сигнала на приводе

14.

При подаче управляющего сигнала на привод 14 вращается шестерня 19 и сидящая свободно на цапфе шестерня 20, которая через шестерню 21 приводит к повороту корпус привода 7 относительно оси V-V.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган манипулятора по авт. св. № 476971, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения маневренности и сокращения габаритов, привод ротации кисти смонтирован в предплечьи соосно приводу ее качания и кинематически связан с приводом инструмента, например, системой конических шестерен.

2. Исполнительный орган по и. l,о тл и ч а ю шийся тем., что передаточное отношение системы конических шестерен равно единице.

541662

Составитель B. Павлов

Редактор И, Бродская Техред О. Луговая Корректор C. Болдижар

Заказ 5896/9 Тираж 1067 Подписное

11НИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауыская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4