Устройство для циклового программного управления манипулятором

 

(1Ц 595765

Оовзз Советскнк

Социалистнческих

Республкк (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 29..1.76 (21) 2424435, 18-24 (51) Ч. Кл з б 05В 19, 18 с присоединением заявки М—

Государственнь!й номнтет

Совета Мнннстроа СССР по лолам изобретений н открытий (23) Приоритст (43) Опублнковапо 28.02.78. Б!оллстс1 ь Ле 8 (45) Дата опубликования опнс:III»I 04.03.78 (53) УДК 621-503.55 (088.8) (72) Лвторы из О ор стс1111/1

А. H. Литовчен.î, L. И. Л11товчснко, =. М. Колесников и 1О. P. Дорошев

11росктно тех11ологическое и HOI!cтp ÷ KTopcko ofopo аВтоматических манипуляторов с программным управлением с опытно-производственной базой (71) Заявитель (51) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦНКЛОВО1 О 11РО1 iAf т т ЧНОГО

УП РА ВЛ Е Н ИЯ МАН И П УЛЯ ТО РОЛИ

Изоо)зетение ATIIOCHTCH к 2BTOXIBTIIICO II ib!Q>кет быть использовано в устройствах для управления манипуляторами разли ного назначения.

Известно цикловое устройство программного управления (1), которое содержит блок памяти, программно-задающий блок, блок сдвигающих регистров, схемы И, ИЛИ, блок выходных сигналов. Это устройство, решая задачу программного управления промышленным оборудованием, является достаточно сло7кным в организации блока памяти и программнозадающего блока.

Известно также наиболее близкое по технической сущности к изобретению устройство для циклового программного управления манипулятором (2), содержащее шифратор, блок сдвигающих регистров, элемент И и последовательно соединенные дешифратор, блок триггеров и формирователь выходных сигналов.

Недостаток такого устройства состоит в его сложности ввиду зна1итсльного объема сдвигающих рсгистров, -1исло которых прямо пропорционально количеству программируемых команд и 1ислу шагов программы. Отсутстгие возмоок!fnc!1! занссения программы от Внешних устройств, в том числе и от управляющих вычислительных машин, ограничивает функциональные возможности устройства. Кроме этого. отсутствует контроль выполнения отраОатыВаемыx команд.

Цель изобретения — упрощение устройства.

5 Это достигается тем, что в устройство введспы первьш и второй элементы ИЛИ, при:ем первый вход второго элемента ИЛИ через элемент И подключен к выходу блока триггеров, второй вход — к выходу дешифратора, а

10 выход через блок сдвигающих регистров — к и рвому входу первого элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом шифратора, а выход — с входами дешифратора и блока сдвнгающих регистров.

15 IIa чертеже представлена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит шифратор 1, первый элемент ИЛИ 2, блок 3 сдвигающих регистров, дешифратор 4, блок 5 триггеров, форми20 роватсль 6 выходных сип1алов, элемент И 7, второй элемент 11Л1I 8.

Раоотает устройство следующим образом.

Сигналы команд в порядке нх выполнения

В цикле поступают на вход шифратора 1, в

25 котором онн коднру1отся, и далее через элемент ИЛ11 2 на вход блока 3 сдвигающих регистров, где ос н1сствл11отся запись и запоминание кодов команд В п01эядке Ifx IIocT) ïленни. При работе устройства происходят счи505705

LJ

I 1

1 !

j ( б

Тииогр(и!иЕ>3, и,). Саиуиова, 2 тыва ние «ОдОВ Оманд с ВыхОдя Оло «и 3 сдВПгающнх регистров н пода )а нх через элемент

ИЛИ 2 на вход олока 3 сд!3нгаюн;их регистров и па вход дешнфратора 4, в которо:л iipoнс." Одн дспlпф1)2111!5! «0;jo!3 ПОГ!У !снпыс cfic- 5

ff2cfû записываются в бло«с 5 триггеров и далее через форм:Ероватсль 6 выходпы: сигналов поступают на выход устройсе13а.

На Вход элемента И 7 подаются сигналы

oт j2T HI<0!3 0Тр 2 00TE EI коман. 1(2 на pp5 ГОЙ 10 вход элемента И 7 поступают сигналы с выхода блока 5 триггеров. При пх совпадении на выходе элемента И выраоать".вастся сигнал, который через элемент ИЛИ 8 попадает на управляющий вход блока 3 сдвигакш1нх 15 регистров. В результате происходит сдвиг ипформапии на один шаг. 1-1а вход элемента

ИЛИ 2 подается следующая команда, которая отрабатывается в устройстве аналоги Illo.

При необходимости одновременно выраоо- 20 тать несколько команд со13местно с кодами

СОВМСЩЕПНЫХ КОМ2НД 32ПИСЫВ210Г СПГЕ12ЛЫ совмещения в виде сд11ннчных сигналов в одеш из регистров блока 3. B этом слу !ае сигналы совмещения с выхода блока 3 сдвигающих 2.,— регистров через элемент ИЛИ 2, деше1фратор

4 проходят на вход элемента ИЛИ 8 н далее па управляющий вход блока 3 сдвнгающих регистров. В резул ьтатс происходят сдвиги регистров и в блок 5 триггеров поступают 30 команды, которые выполняются одновременно.

Введение указанных блоков и связей позволяет значительно сократить объем ооорудования устройства. Для организации программы (30 команд и 30 шагов программы) в предлагаемом устройстве потребуется ориентировочно 5Х30=150 триггеров па сдвнгающие

1)сг!!с Г!):(!> и!. ь и f> и н!!Ос н!с, io l>o)i

01>! 1 1 l!PCÄEÑT;i 2,:C!(О .j :011 Н!>!М . 151ТНР 2З!) ЯДНЫМ

1 ОДОзl. 110!10л! 20!32 ни «ОД!Ерова иной информации и устройстве чаеT щ)зможпость Вг>однт!

;!рогра лму от упраз f51!CL>j!f3 Вы !ислнтельных

1 роме этого, >!;!clif ;èå блока триггеpOI3 El элсi>,iC!ITOf 1 11È O;)CC!!C>III!32CT 13031(IO)I<-! юсть одпонрсмс:шого В«.:и-!синя необходимоГо «Олпчсства «ОМ21:.д, и !а«же позволяет осу-! цсст13,!5!Г перс>)д «СГ!еду)ощему шагу проГР и М МЬ! TO.! ЬКО Г!ОС,IC ОКОП !2 f!1151 ВЫПО, НСППЯ

«оманд предыдущего шага.

Формула изобретения

Устройство д !я пнкт!Ового программного управления ман!РЕулятором, содержащее шифратор, О ioi:. сдвиГ2101цнх !)!.!.!ic rpo!3, элемент И и lioc..сдов2тсльно соедш .е ные дешифратор, oлок l р!Гггсров н формирователь выходных сигпалоь, о т л и: а:o !щ с с с я тсм, что, с целью упрощсння устройства, оно содержит первый и второй элементы ИЛИ, причем первый ьход второго элем >II!2 ИЛИ через эле!лент И

I!oä«ëI0:lcí к выходу блока триггеров, второй вход — к выходу дсшнфратора, а выход через

0,1о«сдвнгающн., рсгнст!)ов подкЕпо-Icll к перВому в.юду первого э!c>>icf3T2 ИЛИ, второй вход которого сосдшцн с выходом шифратора, 2 выход — с Входамн дсшнфратора и бло1 2 С 7!3111 2!OЕЦНХ g>C ИСГРОВ.

Исто)пики информации, принятые во вне!1!ание при экспертизе

1. Лвторское свидстс IlcT!30 СССР J¹ 472332, кл. Ci 05В 19/02, 1973.

2. Ле3торское сзидетельство СССР М477396, кл. G 05В 19/08, 1973.

Составитель В. Катасонов

Редактор И. Грузова Тсхред А. Камышникова

Корректоры: Л. Брахнин>а ii Л. Денискина

Заказ 32, 10 11з. ¹ 244,.ира)к 1047 Подг!ясное

11ПО Госуд!)рствсииого когиитста Совста Министров

СССР ио делам изойрстений и открытий

1!3035, >>1осква, К-35, 1>aifficf иаб., д. 4,5