Промышленный робот

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (22)6035 77 (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 06. 07.7 6 (21) 2388084/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано25 04 78.Бюллетень Хе 15 (45) Дата опубликования описания 04.04.78 (52) М. Кл.

В 25 3 5/00

Государственный квинтет

Совета Мнннстров СССР па делам нзееретеннй н еткрытнй (53) УДК 62-229 .72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Б. М. Бридун и С. П. Старухин

Ордена Ленина, ордена Октябрьской революпии pr ордена

Трудового Красного Знамени завод Ростсельмаш" (72) Заявитель (54) ПРОМЬ!ШЛЕННЬМ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам для установки и снятия заготовок, деталей, инструмента на станках, кузнечно-прессовых машинах, для транспортирования, ориентации и сборки.

Известен промышленный робот, предназначенный для выполнения технологических операций, содержащий неподвижное основание, поворотный стол, направлякнцие с карет

«ой, на которой установлены колонны, не сущие корпус с механической рукой (1).

Этот робот имеет низкую точность позиционирования.

Наиболее близок к предлагаемому роботу по техническому решению робот, в котором подвижные и неподвижные элементы меха» нической руки связаны с основанием с по» мощью колонн и устройств перемещения, выполненных в виде зубчато реечной переда gp чи с двумя рейками, соединенными с сило»вым цилиндром (2).

Однако низкая точность поэиционирова ния механической руки снижает надежность робота в работе. 25

Кель изобретения — повышение точности позиционирования и надежности робота в работе.

Для этого в предлагаемом роботе каждое устройство перемещения снабжено кареткой с опорами,, взаимодействующими с колоннами, причем на одной колоние и подвтгкном элементе механической руки эакреп лены рейки зубчато-реечной передачи, зубчатым колесом которой является одна из опор.

На фиг. 1 изображен промышленный робот общий; на фиг. 2 †.то же, вид спереди; на фиг. 3 — то же, вид сооку; на фиг. 4то же, вид сверху; на фиг. 5 — разрез А-А на фиг. 3.

Промышленный робот содержит механическую руку 1, элементы которой связаны с основанием 2 колоннами, выполненными в виде цилиндрических направляющих 3. На последних установлен механизм 4 поворота с помоцтью устройства перемещения, выпол ненного в виде зубчато реечной передачи с двумя рейками, соединенной с силовым

ILHnHHgpoM. Механизм поворота смонтиро603577

3 ван на поворотном столе 5, снабженном колоннами 6 и 7 (фиг. 3), на которых установлен подвижный корпус 8, несущий механическую руку 1. На механической руке смонтирован спереди скват 9, а сзадимеханизм 10 его ориентации (фиг. 1).

Между вертикальными колоннами 6 и 7 м. (фиг. 5) размещено устройство 11 вертикального перемещения руки, состоящее из каретки 12, на которой установлено зубчатое колесо 13, закрепленное не валу 14, установленном в подшипниках 15. Колесо

13 сцеплено с рейкой, выполненной на колонне 6 и(одновременно сцеплено с рейкой 16, шарнирно закрепленной на подвижном корпусе 8. На каретке 12 установлена экспентриковая роликоопора 17, взаимодействующая с рейкой 16, а две других эксцентриковых роликоопоры 18 и 19 размещены на колонне 7. Роликоолора 17 снабжена осью 20, закрепленной на каретке 12 гайкой 21. На оси 20 в подшипниках 22 смонтирован ролик 23,зафиксированный гайкой 24, Колонны 6 и 7 соединены между собой 2s плитой 25 и образуют замкнутый контур, обеспечивающий необходимую жесткость.

Силовой цилиндр 26 шарнирно соединен с плитой 25, а его шток 27 — с кареткой

12. Робот содержит также привод 28 для зр перемещения руки 1 в продольном направ ленин и устройство 29 для перемещения руки по направляющим 2. Устройство 29 выполнено аналогично устройству 3.1.

Промышленный робот работает следую 35 щим образом. По заданной программным устройством программе рука 1 вращается относительно вертикальной оси поворотным столом 5 с помощью механизма 4. Переме. щение руки вдоль оси осуществляется привЬдом 28, а прямолинейное перемещение, вперед-назад - устройством 29 горизонтального перемещения. Схват 9 вращается механизмом 10. Подъем-опускание руки производится устройством 11 вертикального перемещения.

При подаче рабочей жидкости в одну из полостей цилиндра 26, его шток 27 пере мешает каретку 12, например, вверх. Зубчатое колесо 13 катится по рейке колонны

6 и перемешает рейку 16 вместе с корпусом 8, рука 1 поднимается. При подаче жидкости в другую полость цилиндра 26 рука аналогичным образом опускается.

В процессе износа зубчать-реечного "за цепления увеличиваются боковые зазоры и люфт; для установления нормальных зазоров в зацеплении поворачивают эксцентриковую ось роликоопоры 17 или 18 и 19.

Формула изобретении

Промышленный робот, содержащий механическую руку, подвижные и неподвижные элементы которой связаны с основанием с помощью колонн и устройств перемещения, выполненных в виде зубчато-реечной переда чи с двумя рейками, соединенными с силовым цилиндром, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности в работе, каждое устройство перемещения снабжено кареткой с опорами, взаимодействующими с колоннами, причем на одной колонне и подвижном элементе механической руки закреплены рейки зубчато-реечной передачи, зубчатым колесом которой является одна из опор.

Источники информанчи, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство № 446412, кл. В 25 3 5/ОО, 1972.

2. Авторское свидетельство М 503712, кл. В 25 Х 9/00, 1974, Составитель С. Новик

Редактор В. Дибобес Техред О. Андрейко Корректор Н. Ковалева

Заказ 1980/18 Тираж 1 1 1 2 Под писйо е

Ш1ИИПИ Государственного комитета Совета Министров С(.;(;Р по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Paymcras наб., д. 4/5

Фила. .. 1111! патент, г. Ужгород, ул. Проектнвя, 4