Привод манипулятора

 

Оее ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалкстмческкх

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДНИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву №471189 (22) Заявлено 17,01.77 (21) 2445153/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.06. 78.Бюллетень № 23 (45) Дата опубликования описания 17.05.78 (51) М. Кл.

В 25 Т 1/02

Государственный комитет

Совета е1нннстрое СССР по делам иэебретений и открытий (53) удK 62-229.72, (088. 8) В. В.Чепеженко и С. К. Красников (72) Авторы изобретения

Бепгородский технопогический институт строитепьных материапов (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для замены труда человека при различных технологических операциях.

По основному авт.св. М 471189 извес- о тен привод. манипулятора с подвижными звеньями, содержаший валы, захват, передачи в виде врашаюшихся валов с шарнирами

Гука Кардана, концентрически расположен» ных относительно одной оси, 10

Известный привод мани пулятора имеет сложную конструкцию и при его эксплуатации для поворота звеньев необходимо прикладывать к валам карданных передач значительные крутяшие моменты. 15

11елью изобретения является упрошение конструкции с повышением эксплуатационных качеств.

Достигается она тем, что каждый наруж ный вал снабжен винтовой передачей, гайка 20 которой шарнирно связана с крестовиной шарнира Гука - Кардана.

На фиг. 1 дана кинематическая схема описываемого привода манипулятора на фиг.2 - привод пунктиром показана схема 25 одного движения; на фиг.3 - вид по стрелке А на фиг.2.

Привод манипулятора состоит иэ системы карданных передач, включаюших в свою структуру рычажно-винтовые механизмы. Механизм поворота относительно оси .) 1- 1 состоит из карданного вала. 1 с крестовиной 2, вала 3, на наружной поверхности ко торого имеется резьба, тяги 4, шарнирно ссъединенной с крестовиной 2 и гайкой 5. Чтобы гайка 5 не проворачивалась sMecre с валом -3, на валу 1 выполнены пазы, в которых могут перемешаться цевки гайки б.

Карданный вал 6 вместе с крестовиной 7 и механизмом поворота, состояшим иэ звеньев

8,9 и 10, обеспечивают поворот относитель« но оси Х 1 — Х . Карданный вал 11 с крестовиной 12 приводит в действие механизм поворота; состояший иэ звеньев 13,14, 15 и 16, относительно оси Х вЂ” Х . Вал

17 с крестовинами 18 и 19 вместе с механизмом поворота, состояшил . из звеньев

20,21 и 22, обеспечивают поворот системы относительно оси 32 - 1 2 . Карданные валы 23 и 24 поворачивают захват 25 отно611772 сительно продольной оси. Захват зажимают валом 24 с крестовинами 26 и 27 с помощью винта 28, гайки 29 и тяг ЗО.

Соответствующим карданом осуществляется поворот манипулятора относительно лю» бой из указанных осей. При повороте системы .относительно оси J < — 5 1 с задающего механизма (на чертежах не обозначен) передается вращательное движение на вал 3. Гайка 5, перемешаясь вдоль вала ð

1, который неподвижно закреплен, с помощью тяги 4 поворачивает крестовину 2, а крестовина 2 поворачивает всю систему в том же направлении. Для поворота системы относительно оси X < - X< задающей мехавизм приводит во вращение вал 6 и через креотовину 7 вал 9, на наружной поверхнссти которого выполнена резьба, Гайка, перемещаЯсь вдОль Валар и с пОмОщью тЯГи 8> шарнирно присоединенной к гайке и крестовине, поворачивает систему относительно оси Х l Х l . Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси

Õ - Х с помощью вала 11 и относьтельно оси 1 - с помощью вала 17. 25

При одновременном вращений, валов 23 и

24 захват вращается относительно собственной оси.

Для зажима или раэжима захвата враще- ние через вал 24 передается винту 28, который перемешает гайку влево или вправо.

Гайка 29 с помощью тяг ЗО сжимает или разжимает губки захвата, Поворот относительно любой оси системы не зависит от связи звеньев, не управ ляющих этим поворотом.; Следовательно,в данной системе не может быть рассо"пасованности между задающим и исполнительным механи змами.

Формула изобретения

Привод манипулятора по авт.св.

М 471189, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения эксплуатационных качеств, каждый наружный вал снабжен винтовой передачей, гайка которой шарнирно связана с крестовиной шарнира Гука — Кардана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе :

1. Авторское свидетельство СССР

% 471189, кл. В 25 У 1/О2, 1973.

611772

Сставитепь В,Павпов

Редактор В.Дибэбес ТехредМ. Борисова Корректор С.Гарасинюк

Заказ 3355/15 Тираж 1122 Подписное

LIlfl4HIlH Государственного комитета Совета Министров СССР по депам изобретений и открытий

1 1 3035, Моск ва, Ж-3 5, Раушская и аб., д. 4/5

Фипиап Ill ill "Патенr", г.Ужгород,уп.Проектная, 1