Привод схватка манипулятора

 

017254

Фиг. 1

Заказ 263/4

Изд. ¹ 543 Тираж 1122

ЧПО

Подписное

Типсграфнв, пр. Сапунова, 2 мости от того, в какую камеру поступает рабочая среда, изгибается эластичный рукав 1, и схват 12 может занять любую желаемую позицию в рабочем пространстве манипулятора. Когда схват 12 уже достигает желаемой позиции (изображено пунктирными линиями), через электроды 4 к слою электрореологической жидкости подается высокое напряжение, жидкость твердеет и фиксирует позицию схвата 12, исключая колебания рукава 1. Напряжение для полного затвердения электрореологической жидкости составляет величину порядка нескольких сот вольт на 1 мм толщины слоя жидкости.

При необходимости поворота схвата 12 вокруг своей оси относительно рукава 1 рабочая среда от источника 2 давления через отверстие 14 подается в узел 13 поворота схвата.

Формула изобретения

Привод схвата манипулятора, содержащий эластичный рукав с камерой, соединенной с источником давления, и схват, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования схвата, в стенках рукава образованы полости, заполненные электрореологической жидкостью, а сам рукав снабжен устройствами для подведения к этой жидкости электрического напряжения.

15 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Лвторское свидетельство СССР № 476972, кл. В 25J 1/02, 1974.